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文档摘要

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传感器电路设计

清洁机器人上安装有多种传感器：各种红外传感器、碰撞传感器和霍尔速度传感器。这些传感器协调工作，保证了机器人对外界环境和自身运动状态的推断。

传感器布局

传感器网络共有4个周边红外传感器、3个底盘红外传感器、2个调频红外传感器、2个碰撞传感器、2个霍尔转速传感器以及1个电机过流传感器、1个充电电源检测传感器、1个电池布满传感器和一个AD。其布局如图3-7所示。

图3-7 传感器布局

红外线避障传感器电路设计

避障传感器的根本原理是利用物体的反射性质。由于在肯定范围内，假设没有障碍物，放射出去的红外线，由于传播距离越远而渐渐减弱，最终消逝。而假设有障碍物，