can总线协议解码
一、解码目标
实现对CAN总线协议数据的准确解码，将接收到的CAN总线原始信号转换为有意义的信息，包括消息标识符、数据内容等。
二、适用范围
本解码规则适用于符合ISO11898标准的CAN总线通信数据。
三、解码步骤
1.位同步
-检测CAN总线信号的起始位，以确定数据帧的开始。起始位为显性电平（逻辑0），持续时间为一个位时间。
-通过位同步算法，调整本地时钟与CAN总线信号的时钟，确保后续位的准确采样。可以采用硬同步和重同步机制，硬同步发生在起始位的前沿，重同步则在每个位时间内根据信号跳变进行微调。
2.仲裁场解码
-起始位之后是仲裁场，包含11位标准标识符（CAN2.0A）或29位扩展标识符（CAN2.0B）。
-标识符以高位在前的顺序发送，显性电平代表逻辑0，隐性电平代表逻辑1。读取标识符的每一位并转换为二进制数值，以确定消息的来源或目的地址。
-在仲裁过程中，发送节点通过标识符竞争总线访问权。如果多个节点同时发送，标识符较低的节点将赢得仲裁，继续发送数据，而其他节点则退出发送。
3.控制场解码
-仲裁场之后是控制场，包含6位。
-前两位为IDE位（标识符扩展位），用于区分标准帧和扩展帧。显性电平表示标准帧，隐性电平表示扩展帧。
-第三位为RTR位（远程发送请求位），显性电平表示数据帧，隐性电平表示远程帧。远程帧用于请求其他节点发送数据。
-最后三位为DLC位（数据长度码），表示数据场中字节的数量，取值范围为0到8。
4.数据场解码
-根据控制场中的DLC位确定数据场的长度。数据场长度为DLC×8位。
-数据以字节为单位发送，每个字节的发送顺序为高位在前。将接收到的每一位转换为二进制数值，再组合成字节，最终得到完整的数据内容。
5.CRC校验
-数据场之后是CRC场，包含15位CRC校验码和1位CRC界定符（隐性电平）。
-发送节点根据仲裁场、控制场和数据场的内容计算CRC校验码。接收节点按照相同的算法重新计算CRC校验码，并与接收到的CRC校验码进行比较。
-如果两者相等，则说明数据传输正确；否则，说明数据在传输过程中发生了错误，需要请求重传。
6.ACK场解码
-CRC场之后是ACK场，包含1位ACK槽和1位ACK界定符（隐性电平）。
-发送节点在ACK槽发送隐性电平，接收节点如果正确接收到数据，则在ACK槽发送显性电平，通知发送节点数据已正确接收。
7.帧结束
-ACK场之后是7位隐性电平的帧结束标志，标志着一个完整的数据帧结束。
四、错误处理
1.如果在解码过程中发现CRC校验错误、格式错误（如位长度不符合规定）或填充错误（位填充不符合规则），则丢弃该数据帧，并向发送节点发送错误帧。
2.错误帧由6个显性电平的错误标志和8个隐性电平的错误界定符组成。发送错误帧后，节点将进入错误状态，根据错误计数器的值采取不同的措施，如暂时关闭总线通信或重新初始化。
五、数据输出
解码后的结果应以清晰、易读的格式输出，包括消息标识符、数据长度、数据内容、是否为远程帧等信息。可以采用文本形式或特定的数据结构进行存储和展示，以便后续的数据分析和处理。