基本信息

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文档摘要

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多目视觉与惯导融合的SLAM方法：原理、优化与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人、自动驾驶等领域取得了令人瞩目的进展，而同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术在其中扮演着举足轻重的角色，已然成为这些领域实现自主导航和环境感知的核心技术。

在机器人领域，无论是服务型机器人在室内环境中为人类提供贴心服务，还是工业机器人在复杂的生产线上精准作业，又或是探索机器人在未知且危险的环境里执行任务，都对其自主导航能力有着极高的要求。SLAM技术赋予了机器人在陌生环境中构建地图的能力，使其能够清晰地了解