目次
1总则7
2术语8
3基本规定10
4技术要求11
4.1系统总体技术要求11
4.2智能控制单元11
4.3手持调度器12
4.4通讯13
4.5环境感知传感器14
4.6地面监控中心14
4.7智能运维云平台14
5安装与调试16
5.1一般要求16
5.2安装16
5.3调试16
6检查与验收18
6.1检查18
6.2验收18
7系统运行20
7.1运行准备20
7.2系统运行20
8维护与保养22
8.1系统维护22
8.2系统保养22
附表1塔机无人驾驶系统安装质量检验表24
附表2-1系统总体功能检测试验内容26
附表2-2系统运行性能调试验收记录表27
附表3测试方法30
附表4塔机无人驾驶系统操作培训表31
附表5塔机无人驾驶系统现场安全技术交底32
附表6塔机无人驾驶系统维护保养记录表33
本标准用词说明…………34
引用标准名录……………35
附：条文说明……………36
?总则
1.0.1为了规范塔式起重机无人驾驶技术的应用，在塔式起重机的无人驾驶系
统的设计、制造、安装、使用、验收与维保中做到技术先进、运行安全、管理
有序，制定本标准。
1.0.2本标准适用于水平臂固定式塔式起重机，且具备控制器功能的无人驾驶
系统设计、制造、安装、使用、验收与维保。
1.0.3塔式起重机无人驾驶系统的设计、制造、安装、使用、验收与维保除应
符合本标准外，还应符合国家和江苏省现行有关标准的规定。
?术语
?塔式起重机无人驾驶系统TowerCraneUnmannedDrivingSystem
采用激光雷达、视觉相机、接触式环境感知传感器、北斗定位、5G等场景
感知技术,可实现自动建模、路径规划、智能避障、紧急制动和远程驾驶,使塔
式起重机自动完成吊装作业的智能化控制系统。
?智能控制单元IntelligentControlUnit
由工业智能控制器、工业远程IO、继电器、工业网络交换机、5G网关、漏
电保护器、Lora模块、RTK模块、外设接口等组成，可实现实时数据采集、数
据运算、自动路径规划、数据传输、自动显示等功能的控制箱。
?环境感知传感器EnvironmentalPerceptionSensors
由激光雷达、摄像头、5G网关等组成，可采集塔机工作区域内障碍物的位
置、形状、颜色，并实时、动态检测运行的吊物与周边障碍物距离的自动感应
装置。
?手持调度器HandheldScheduler
以手动方式在三维地图上选取吊物起吊、就位的空间位置，指令系统实现
塔式起重机无人驾驶起吊、平移、微动就位等动作的便携式触控屏幕装置。
?地面监控中心GroundMonitoringCenter
具有收集、分析、故障诊断报警等功能，可监控群塔工况与系统运行，并
预留远程操作接口与管理部门智慧工地监管平台接口，设置在地面的监控中
心。
2.0.6定位呼叫PositioningCall
在手持调度器触摸屏上指定塔式起重机吊物运行的起吊、就位点空间位
置。
2.0.7