4、检测人的传感器图检测人的传感器5、开关输入（临近传感器、停止传感器、紧急开关）超声波传感器处理电路超声波传感器处理电路5V信号G第31页，共54页，星期日，2025年，2月5日传感器电路波形整形电路波形整形电路波形整形电路波形整形电路电源通断信号常速信号中速信号低速信号门开、闭信号制动器驱动电路电动机驱动电路（三）口连接第32页，共54页，星期日，2025年，2月5日（四）基本动作1、从检测人的传感器起作用开始，就对处于范围内的人进行监视。2、当检测到人信号时，就开门。门以低速开0.5秒后进入中速，并从临近闭端起，开始常速运行。3、若开端的临近检测传感器检测到门，则使开门经过0.5秒后，由中速运行进入低速运行。4、当开端的停止传感器检测到门，门就停止运行。5、门开一段时间，当检测人的传感器确认无人后，闭门。6、闭门行程也从闭门开始到结束附近，改变运行速度，平滑地运行。7、在门运行过程中，用检测传感器监视人，若检测到人，则返回开门行程。8、门的停止运行是切断电动机的电流，约0.5秒后，使制定器起作用。开门时，当制动器松开0.5秒后，使电动机运行。第33页，共54页，星期日，2025年，2月5日三、程序（一）定义1、口地址 #defineAPORT 0xd0 /*A口地址 #defineBPORT 0xd2 /*B口地址 #defineCPORT 0xd4 /*C口地址 #defineCWREG0xd6 /*CW口地址2、输入数据 #defineHITOKEN 0x10 /*检测人的数据 #defineOPNTEMAE 0x1 /*开端临近传感器 #defineOPNTEISI 0x2 /*开端停止传感器 #defineCLSTEMAE 0x4 /*闭端临近传感器 #defineCLSTEISI 0x6 /*闭端停止传感器第34页，共54页，星期日，2025年，2月5日3、输出数据 #defineOPN 0x19 /*开门运行 #defineOPL2 0x15 /*开门中速 #defineOPL1 0x13 /*开门低速 #defineOPNSTP 0x1 /*门全开停止 #defineCLS 0x18 /*闭门运行 #defineCLSL2 0x14 /*闭门中速 #defineCLSL1 0x12 /*闭门低速 #defineCLSSTP 0x0 /*门全闭停止 #defineBREAKE 0x20 /*制动第35页，共54页，星期日，2025年，2月5日一次判断函数两次判断函数（二）函数（四）main程序（见word）（三）函数程序（见word）第36页，共54页，星期日，2025年，2月5日第五节步进电动机的控制图步进电动机控制系统一、信号与连接1、脉冲信号2、连接第37页，共54页，星期日，2025年，2月5日1intpulse(intn,intho);2main()3{4unsignedintn,h,ho,id,st;5outp(oxd6,0x90);6do{7printf(“旋转量＝”)；8scanf(“%d”,n);9do{10printf(“方向（CW＝1，CCW＝0）＝”);11scanf(“%d”,h);12if(h==0)13{14ho=0x0;15}16elseif(h==1)17{18ho=0x2；19}20else21{22h=2;23}24}while(h==2);25do{26printf(“启动（1）？＝”);27scanf(“%d