运动控制系统安装与调试高等教育出版社主讲：南工院机电教学团队

步进电机运动控制系统的调试四

01控制方案设计02元器件的选型03程序设计与调试项目四步进电机运动控制系统的调试

元器件的选型02

任务2元器件的选型1.知识目标（1）步进电动机的分类，结构，原理，性能指标；（2）步进驱动器的原理与应用；2.技能目标（1）步进电动机与驱动器的分析与选型能力；（2）断路器分析与选型能力；（3）继电器、接触器分析与选项能力；（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析；

4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性步距角●步进电动机的步距角是定子绕组的通电状态每改变一次，转子转过的角度。●步距角是决定步进伺服系统脉冲当量的重要参数，最常用的为7.5°/15°、3°/6°、1.5°/3°、0.9°/1.8°、0.75°/1.5°、0.6°/1.2°、0.36°/0.72°等几种。●步距角越小，数控机床的控制精度越高。

4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性步距角若通电方式和系统的传动比已确定，步距角应满足：为传动比；为负载轴要求的最小位移量若步进电动机施动的机械需要作直线运动时，可用丝杆作运动转换器。步进电动机的步距角按下式进行换算b为直线运动当量（每步m）；L为丝杆螺距（m）

4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性静态步距误差每一个脉冲信号应使转子转过相同的步距角。但实际上，由于定、转子齿距分度不均，定、转子之间的气隙不均或铁心分段时的错位误差等，实际步距角和理论步距角之间会存在偏差，这个偏差称为静态步距角误差，一般采用累积误差来衡量精度。步距精度应满足：为负载轴上所允许的角度误差。

4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性矩角特性和最大静态转矩步进电动机的静特性，是指步进电动机在稳定状态（即步进电动机处于通电状态不变，转子保持不动的定位状态）时的特性，包括静转矩、矩角特性及静态稳定区。当失调角时，将有最大静转矩。矩角特性

4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性启动频率和连运行频率●空载时，步进电动机由静止到起动，进入不丢步的正常运行所允许的最高频率，称为启动频率或突跳频率。若启动时频率大于突跳频率，步进电动机不能正常起动。●步进电动机连续运行时，不丢步运行的极限频率，称为最高工作频率。最高工作频率决定了步进电动机的最高转速。

4.2.3步进电机的主要技术指标和运行特性加减速特性步进电动机的加减速特性是描述步进电动机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。加减速特性