伺服电机运动控制系统的调试
项目五伺服电机运动控制系统的调试
元器件的选型
任务2元器件的选型
1.知识目标
（1）伺服电动机的分类，结构，原理，性能指标；
（2）伺服驱动器的原理与应用；
2.技能目标
（1）伺服电动机及驱动器的分析与选型能力；
（2）断路器分析与选型能力；
（3）继电器、接触器分析与选项能力；
（4）变压器，开关电源，按钮与指示灯的选型能力；
3.素质目标
（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；
（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；
（3）善于自学、善于归纳分析；
5.2.3伺服电动机的机械特性及控制
1、交流伺服电动机
交流伺服电动机负载转矩一定时，可以通过调节控制电压的大小或相位改变转速。
两相交流伺服电动机的控制方法有三种：
（1）幅值控制
（2）相位控制
（3）幅相控制
本项目讨论幅值控制。
5.2.3伺服电动机的机械特性及控制
幅值控制
左图为幅值控制接线图，两相绕组接同一电源，适当选择电容C，使Uf与Uc相位差90°，改变电阻R，即改変控制电压Uc，可得到右图不同电压的机械特性曲线。
在一定负载转矩下，控制电压越高，转差率越小，电机的转速就越高，不同的控制电压对应不同的转速。
幅值控制接线图
不同控制电压下的n=f（T）曲线
5.2.3伺服电动机的机械特性及控制
2、直流伺服电动机
他励式直流伺服电动机与他励直流电动机的机械特性公式相同，即
由上式可知，由于电枢控制具有响应迅速，机械特性硬，调速特性线性度好的优点，在实际生产中大都采用电枢控制方式（永磁式伺服电动机，只能采用电枢控制）
5.2.3伺服电动机的机械特性及控制
2、直流伺服电动机
直流伺服电动机n=f（T）曲线（Uf=常数）
图示直流伺服电机机械特性曲线为平行直线，理想空载转速与控制电压成正比，启动转矩与控制电压成正比，机械特性为下垂直线，启动转矩是最大转矩。
一定负载转矩下，当磁通Φ不变时，升高电枢电压Uc，电机转速上升；反之，转速下降，当Uc＝0时，电机停转，无“自转”现象。