伺服电机运动控制系统的调试五

01控制方案设计02元器件的选型03程序设计与调试项目五伺服电机运动控制系统的调试

程序设计与调试03

任务3程序设计与调试1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序下载；（3）交流伺服驱动器的参数设置；（4）系统调试。2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）交流伺服驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。

5.3.4伺服驱动器的参数设置1、参数设置方式操作说明东元TSTA系列伺服驱动器

5.3.4伺服驱动器的参数设置1、参数设置方式操作说明MADDT1207003伺服驱动器共有128个参数（Pr00-Pr7F），可通过与PC连接后在专门的调试软件上进行设置，也可以在驱动器上的面板上进行设置。参数设置软件Panaterm

5.3.4伺服驱动器的参数设置本装置需要设置的基本参数：Cn001=2（位置控制模式）。Cn002=H0011（驱动器上电马上激磁，忽略CCW和CW驱动禁止机能）Pn301=H0000（脉冲命令形式：脉冲+方向；脉冲命令逻辑：正逻辑）Pn302=H0003（电子齿轮比分子1）。Pn306=H0001（电子齿轮比分母）。此设定值电子齿轮比=3Pn314=1（0：瞬时针方向旋转；1：逆时针方向旋转）。如果在运行时，方向相反，改变此参数的设定值。（电机顺时针转向为：面对电机，轮子的旋转方向和钟表一致）

5.3.4伺服驱动器的参数设置注意：把Cn029设为1对伺服驱动器参数进行了恢复出厂设置。重新上电后若出现AL-05号报警，先把Cn030设为H1121，断电再上电可排除AL-05报警；若还是无法排除AL-05报警，请仔细检查电机到驱动器之间的编码器连接线是否有接触不良现象。如果复位后显示：BB，是正常的，是你还没给它励磁呢，把励磁给了就行拉。

5.3.4伺服驱动器的参数设置也可通过驱动器上的操作面板设置参数。操作面板如下图。

5.3.4伺服驱动器的参数设置按键说明激活条件功能在模式显示时有效在以下5种模式之间切换：1）监视器模式；2）参数设置模式；3）EEPROM写入模式；4）自动调整模式；5）辅助功能模式一直有效在模式显示和执行显示之间切换仅对小数点闪烁的那一位数据位有效改变各个模式的显示内容、更改参数、选择参数或执行操作把移动的小数点移动到更高位伺服驱动器面板按钮的说明

5.3.4伺服驱动器的参数设置2、面板操作说明（1）参数设置。先按“Set”键，再按“Mode”键选择到“Pr00”后，按向上、向下或向左的方向键选择通用参数的项目，按“Set”键进入。然后按向上、向下或向左的方向键调整参数，调整完后，按“S”键返回。选择其它项再调整。（2）参数保存。按“M”键选择到“EE-SET”后按“Set”键确认，出现“EEP-”，然后按向上键3秒钟，出现“FINISH”或“reset”，然后重新上电即保存。（3）JOG运行。按“Mode”键选择到“AF-ACL”，然后按向上、下键选择到“AF-JOG”，按“Set”键一次，显示“JOG-”，然后按向上键3秒显示“ready”，再按向左键3秒出现“sur-on”锁紧轴，按向上、下键，点击正反转。

5.3.4伺服驱动器的参数设置3、其他参数说明序号参数设置数值功能和含义参数编号参数名称1Pr01LED初始状态1显示电机转速2Pr02控制模式0位置控制（相关代码P）3Pr04行程限位禁止输入无效2此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。4Pr20惯量比1678该值自动调整得到，具体请参AC5Pr21实时自动增益设置1实时自动调整为常规模式，运行时负载惯量变化情况很小。6Pr22自动增益机械刚性选择1此参数值设得越大，响应越快。7Pr41指令脉冲方向设置1指令脉冲+指令方向。设置此参数必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。8Pr42指令脉冲输入方式39Pr48指令脉冲分倍频第1分子1000010Pr49指令脉冲分倍频第2分子011Pr4A指令脉冲分倍频分子倍率012Pr4B指令脉冲分倍频分母6000