基于立体视觉的无人机城市低空环境感知：技术、挑战与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机在城市低空领域的应用日益广泛，涵盖了城市规划、物流配送、应急救援、交通监控等多个重要方面。在城市规划中，无人机能够快速获取高分辨率的城市影像数据，通过三维建模技术，为规划者提供直观、全面的城市空间信息，辅助制定科学合理的城市发展规划。在物流配送领域，无人机凭借其灵活高效的特点，可实现货物的快速投递，尤其是在交通拥堵的城市环境中，能够大大缩短配送时间，提高物流效率。在应急救援场景下，无人机可迅速抵达受灾现场，进行地形勘察、人员搜索以及物资运输等任务，为救援工作争取宝贵时间。在交通监