基于终端滑模自抗扰的船舶航迹跟踪控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球贸易中，超过90%的货物运输依赖于船舶，船舶运输作为国际贸易的关键纽带，其重要性不言而喻。船舶航迹跟踪控制是确保船舶安全、高效航行的核心技术，精准的航迹跟踪不仅能有效避免碰撞事故，保障人员和货物安全，还能通过优化航行路径降低燃油消耗，提升运输效率，对航运业的可持续发展意义重大。例如，在繁忙的海上交通要道，如马六甲海峡，每天有数百艘船舶穿梭，精准的航迹控制能避免船舶碰撞，确保航道畅通。

船舶在航行过程中，会受到风、浪、流等复杂多变的外部环境干扰，以及船舶自身模型参数不确定性和内部系统扰动的影响。据