基本信息

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文档摘要

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基于空间四杆机构的灵巧移动平台：创新设计与性能优化

一、绪论

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为现代科技的重要产物，在众多领域发挥着日益关键的作用。尤其是在林业、救灾、排险、军事以及星球探测等非结构环境中，移动机器人的应用需求愈发凸显。这些非结构环境复杂多变，充满了不确定性和挑战性，对移动机器人的环境适应能力提出了极高的要求。

以救灾场景为例，地震后的废墟中，存在着大量的碎石、塌陷的建筑物和狭窄的通道。传统的救援设备难以在这样的环境中快速、灵活地抵达受灾区域，而移动机器人则可以凭借其独特的机动性，穿越复杂地形，为救援工作提供宝贵的信息和支持。在军事领域，战场上的地形和