知识内容知识目标1.了解工业机器人仿真的功能2.掌握坐标系创建的方法3.掌握机器人通用操作的建立方法4.掌握添加机器人路径点的方法5.掌握机器人电缆建立方式6.掌握机器人电缆调整关键参数的方法知识内容1.能够创建机器人通用操作2.能够添加机器人路径点3.能够建立机器人电缆4.能够调整机器人电缆的关键参数
任务1创建机器人通用操作
第一部分知识链接
一、工业机器人仿真机器人工艺仿真包括点焊、弧焊、涂胶、喷涂、码垛等。
二、创建坐标系坐标系是定义零件或资源在空间或平面中的相对位置，创建坐标系的作用是明确零件的位置，作为零件或资源相对移动的参考基准，机器人工具在安装时必须有坐标系作为安装的基准。在软件中创建坐标系的方法有四种分别是：（1）通过6个值创建坐标系（2）通过3点创建坐标系（3）在圆心创建坐标系（4）在两点之间创建坐标系
二、创建坐标系通过6个值创建坐标系：通过指定X轴、Y轴和Z轴以及旋转X轴、Y轴和Z轴来创建坐标系。也可以通过选取现有的特征点或坐标系作为参考创建坐标系，并可以通过相对位置和相对方向或其中之一进行对新建坐标系的修改,以达到满意效果。一般用于选取参考特征比较方便的场景中，是相对其它三种方式比较常用的一种创建坐标系方法。
二、创建坐标系通过3点创建坐标系：通过指定任意三点来创建坐标系。其中第一点是指定坐标系的原点，第二点是指定坐标系的X轴正方向，第三点是指定坐标系的Y轴正方向。一般用于在类立方体的交点处创建坐标系。
二、创建坐标系在圆心创建坐标系：通过指定圆周上的任意三个点在圆心处创建坐标系。一般用于在类圆形中心创建坐标系或中心点无法选取时。
二、创建坐标系在两点之间创建坐标系：通过指定两个点并在两个点之间创建坐标系，可以通过修改指定坐标系的原点在两点之间的距离百分比，来确定坐标创建在两点之间的具体位置。一般用于在对称的特征之间创建坐标系。
三、软件术语和指令本任务中主要使用的软件术语和指令有电缆编辑器、电缆设置、可达范围测试、添加外部轴、设置外部轴值等。1.电缆编辑器创建电缆用来仿真机器人在工作环境中外附电缆的规划。2.重新生成电缆根据定义的参数和当前坐标系位置重新生成任何所选柔性电缆。3.电缆设置编辑或修改柔性电缆参数以便仿真机器人应用模块的电缆行为更接近真实现场。
四、软件术语和指令4.可达范围测试检查选定的机器人操作中的路径点，机器人能否到达。5.机器人调整通过调整关节、操控TCPF或跟随位置来操控机器人。
四、软件术语和指令6.跳至位置进入所选机器人的“跳至位置模式。开启时，选择机器人操作中的路径点，机器人将跳至所选位置。7.跳转指派的机器人将指派的机器人跳转到所选位置。指派的机器人由包含此位置的操作确定。8.机器人通用操作机器人通用操作是用于创建机器人操作最基本的操作功能，也是功能最全面的操作。
第二部分任务实施
准备工作一：文件准备
机器人通用操作的作用
动作效果演示
创建机器人通用操作的步骤分析打开模型新建操作机器人路径仿真开始结束规划机器人路径
打开模型12
新建操作1234
规划机器人路径112
规划机器人路径212
规划机器人路径312
规划机器人路径412
规划机器人路径512
机器人路径仿真12
任务2创建机器人电缆
准备工作一：文件准备
创建机器人电缆的作用
动作效果演示
机器人线缆规划步骤分析打开模型创建电缆坐标系创建机器人电缆开始结束调整过渡坐标系添加电缆附件附加过渡坐标系仿真验证电缆
打开模型12
创建电缆坐标系112
创建电缆坐标系212
创建电缆坐标系3
调整过渡坐标系112
调整过渡坐标系2
创建机器人电缆1
创建机器人电缆2123
创建机器人电缆312
创建机器人电缆4123
创建机器人电缆5
添加电缆附件123
附加过渡坐标系12
仿真验证电缆12