毕业设计（论文）
自动取料机械手臂结构设计
专业：机械设计制造及其自动化
班级：14机自1
学号：123456789
姓名：广泛大
指导教师：广泛大
答辩日期：年月日
本科生毕业论文（设计）独创性声明
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论文（设计）作者签名：日期：
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XX学院本科生毕业设计
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目录
TOC\o1-3\h\z\u摘要 III
ABSTRACT 1
1绪论 2
1.1引言 2
1.2研究目的及意义 2
1.3国内外研究现状 3
1.3.1国内研究现状 3
1.3.2国外研究现状 4
1.4本文研究的内容 7
2总体方案设计 8
2.1机械手设计原则 8
2.2机械手结构类型的选择 8
2.3驱动方式的选择 11
2.4腰部回转方案设计 12
2.5手臂传动方案的设计 13
2.6夹持机构方案设计 13
2.7机械手运动轨迹规划 15
3腰部回转机构设计计算 17
3.1蜗轮轴的设计计算 17
3.2蜗轮齿轮设计 19
3.3步进电机选型 21
3.4推力轴承校核 21
4液压系统设计 23
4.1确定液压系统基本方案 23
4.2拟定液压执行元件运动控制回路 24
4.3液压源系统的设计 24
4.4绘制液压系统图 25
4.5确定液压系统的主要参数 26
4.5.1计算液压缸的总机械载荷 26
4.5.2液压缸主要参数的确定 28
4.5.3液压缸强度的较核 30
4.6计算和选择液压元件 30
4.7液压系统性能的验算 32
结论 33
参考文献 34
致谢 36
摘要
随着市场竞争的日益激烈和劳动力成本的增加，国内企业纷纷开展自动化设备的研发，用先进的自动化设备取代传统的手动操作模式。目前，在大中型企业中，工业机器人广泛应用于搬运、焊接、喷涂、装配等大型劳动和恶劣工作环境中。然而，对于一些中小企业来说，高成本的工业机器人并不能满足中小企业的实际生产需求。因此，一些中小企业仍采用传统的手工操作模式，工作环境差，劳动强度高，生产效率低，不良率高。通过总结大学四年的专业课程知识，对数控机床装卸机械手各部分的机械结构进行了阐述和分析，并设计了一种联动式数控机床装卸机械手。结合中小企业的工作空间和工作要求，设计了机械手的结构，选择了合适的传动方式和箱体驱动方式。应根据末端执行器的应用范围合理选择。对该机械手的腰部旋转机构、臂架、臂架和夹紧机构的机械结构进行了详细的设计和计算。基于上述情况，对机械手进行了建模。在建立三维模型后，对机械手进行路径规划，寻找机械手运动过程中最简单、最方便的路径，使机械手在空间运动中最大限度地节省工作时间。最后，对机械手的液压系统进行了设计和计算。
关键词：机械手；关节型；路径规划；液压系统
XX学院本科生毕业设计
ABSTRACT
Withtheincreasinglyfiercemarketcompetitionandtheincreaseoflaborcost,domesticenterprisesarecompetingtocarryouttheresearchanddevelopmentofautoma