多传感器融合赋能视觉SLAM算法：原理、应用与创新突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术和自主导航领域取得了显著的进展。同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为机器人实现自主导航的核心技术之一，受到了广泛的关注和研究。SLAM技术旨在解决机器人在未知环境中运动时，实时构建环境地图并确定自身在地图中的位置的问题。这一技术的发展，为机器人在复杂环境中的自主移动和任务执行提供了可能，具有极其重要的理论和实际应用价值。

视觉SLAM算法作为SLAM技术的重要分支，利用相机作为主要传