摘要
近年来，随着经济的飞速发展和高新科技的不断创新及应用，以及新冠肺炎
病毒反复无常肆虐全球，疫情的防控和患者康复治疗变得常态化，对于医院的智
能化和病毒防治的精细化提出了更高的要求。国内很大一部分医院中运送医疗物
品的方式主要靠人力和电梯来完成，该方式存在运输效率低、交叉感染风险大、
安全性低等诸多弊端，因此智能化的轨道物流传输系统存在广阔的市场需求，对
于医院轨道物流传输系统的效率和成本研究仍需不断深入。本文是在现有相关研
究成果的基础上，对轨道物流传输路径规划和监控系统进行了研究。
首先，对轨道物流传输系统中设备的功能需求进行研究，针对系统中的通信
方式和定位识别关键性问题，设计了CAN总线和WiFi无线通信相结合的通信方
案，并确定了RFID的小车定位识别方法。对电子地图建模两种不同的方法进行对
比，采用了符合课题的拓扑图方式对整体样机系统进行了建模。
针对轨道物流传输系统核心部分中的路径规划算法，经过测试对比后选择了
A*算法，并运用FlexSim仿真软件对算法适用性进行了验证。在静态路径算法的
基础上，对多车动态调度的冲突问题进行了分析，并针对不同类型的冲突提出了
相应的解决策略，结合时间窗原理设计相应的计算规则，提出了基于时间窗的动
态路径规划方案。
然后根据传输系统的设计方案，完成了系统的硬件选型和软件实现，包括轨
道小车控制模块、转轨器控制模块、站点控制器模块和上位机监控模块四个部分。
通过搭建的轨道物流传输系统实验平台，完成了传输系统中轨道小车和转轨器的
性能测试，并对传输系统的调度和监控功能进行了验证。说明本课题设计的轨道
物流传输系统满足了设计初衷，对轨道物流传输系统的后续研究具有一定意义。
最后，总结了本文的工作内容和不足之处，并对轨道物流传输系统的未来发
展趋势进行了展望。
关键词：轨道物流传输系统，RFID，A*算法，路径规划
ABSTRACT
Inrecentyears,withtherapiddevelopmentofeconomyandthecontinuous
innovationandapplicationofhighandnewtechnologies,aswellasthevagariesofthe
COVID-19virusravagingtheworld,epidemicpreventionandcontrolandpatient
rehabilitationtreatmenthavebecomenormalized,whichputsforwardhigher
requirementsfortheintelligenthospitalandtherefinementofviruspreventionand
treatment.Alargepartofdomestichospitalmedicalitemswaymainlytransportedby
human,andtocompletetheelevator,thewaylowtransportefficiency,thecross
infectionrisk,lowsecurityproblems,sotheorbitofintelligentlogisticstransmission
systemexistbroadmarketdemand,theefficiencyofrailwaylogisticstransmission
systemforhospitalandcoststillneedfurtherresearch.Basedontheexistingresearch
results,thisthesisstudiestheraillogistic