电机与变频器安装和维护;项目三机械手伺服电动机的选型与运行;;机械手简介;Addyourtextinhere;伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。;2.伺服电动机最大特点;4.伺服电机在自控制系统中的典型应用;5.伺服电动机典型生产厂家;美国科尔摩根，产品外形有：;日本松下及安川，产品外形有：;

传统型直流伺服电动机：结构形式与普通直流电动机相同，只是它的容量和体积要小的多。;

低惯量直流伺服电动机

2）盘式电枢转子：定子由永久磁钢和前后软磁铁组成，磁钢放置在圆盘的一侧，并产生轴向磁场，一般制成6、8、10极电机；电枢绕组可以是绕线式绕组或印制绕组。;

交流异步伺服电动机结构：传统的交流伺服电机是指两相伺服电机，有笼型转子和杯型转子两种。

☆定子铁心中安放着空间互成90o电角度的两相绕组，其中一相作为励磁绕组，运行时接至电压为Uf的交流电源上；另一相作为控制绕组，输入控制电压Uc，电压Uc和Uf的频率相同。

;☆转子通常有两种型式：高电阻率导条的笼式转子、非磁性空心杯形转子。

1）高电阻率导条的笼型转子：结构与普通鼠笼式异步电动机类似，但为了减少转子的转动惯量，做的细而长。导条及端环可用高电阻率的导电材料（黄铜、青铜等），也可用铸铝转子。国产的SL系列就采用这种结构形式。;2）非磁性空心杯形转子：定子分外定子铁心和内定子铁心两部分，由硅钢片冲制后叠成。外定子铁心槽中放置空间相距90电角度的两相分布绕组。内定子铁心中不放绕组，仅作为磁路的一部分，以减小主磁通磁路的磁阻。空心杯转子用非磁性铝或铝合金制成，放在内、外定子铁心之间，并固定在转轴上。;

特点：异步伺服电动机与普通异步电动机的重要区别之一是——转子电阻大。

其目的是：1）为了增大异步伺服电动机的调速范围并满足机械特性更接近于线性的要求。

2）防止出现“自转”现象。;（三）伺服电动机工作原理;;（四）伺服控制系统类型;（四）伺服控制系统类型;交流伺服电机系统接线示意图;PC机;2.主要部分功能;（2）伺服电机驱动器;（2）伺服电机驱动器;控制模式;;（一）选型原则;一、机械手伺服电动机的选型;1.负载惯量比;2.转速;4.短时间特性（加减速转矩）;6.电动机的保护;电磁制动是通过机械装置锁住电动机的轴。;（二）伺服电动机选型时的注意事项;（二）伺服电动机选型时的注意事项;1）有些系统要求伺服电动机能尽快停车，而在故障、急停、电源断电时伺服器没有再生制动，无法对电动机减速。同时系统机械惯量较大，这时对动态制动器的要依据负载的轻重、电动机的工作速度等进行选择。

2）有些系统要维持机械装置的静止位置，需电动机提供较大的输出转矩，且停止的时间较长。这种情况就要选择带电磁制动的电动机。;3）有的伺服驱动器有内置的再生制动单元，但当再生制动较频繁时，可能引起直流母线电压过高，这时需另配再生制动电阻。再生制动电阻是否需要另配，配多大，可参照相应样本的使用说明来配。

4）如果选择了带电磁制动器的伺服电动机，电动机的转动惯量会增大，计算转矩时要进行考虑。;（二）伺服电动机选型时的注意事项;（二）伺服电动机选型时的注意事项;1.转动输入轴接口，将输入轴接口安装螺栓头对准法兰上部的安装用扳手孔。

2.在输入轴接口凹型座部位及伺服电动机输出轴上涂上润滑剂（二硫化钼等）。

3.将伺服电动机插入减速器中。

4.用法兰安装螺栓将伺服电动机与减速器的法兰连接起来。;5.以规定的转矩力安装输入轴接口安装螺栓。

6.在输入轴接头紧固用扳手孔安装附属的橡胶端盖（AGC、AFC）或者端盖螺钉（AG3、AH2、AF3）。如伺服电动机输入轴接口安装螺栓示意图所示。;7.AGC/AFC、AF3的法兰安装方法

在AGC/AFC以及AF3S/AF3F的相应法兰面直接安装时，如若偏心则会导致过负荷、轴承破损等，所以请务必实定芯。具有凹型安装座φA的尺寸公差为h7级。请使用4个安装螺栓进行安装。;（二）伺服电动机的安装注意事项;;3.安装注意;;(4）在输出轴上安装联轴器或配套机器时，请注意不要用锤子等进行重冲击，否则轴承产生裂纹，噪音或振动等则会造成其破损。;1.初始化参数;;;;;;将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电动机和控制卡（以及PC）上电。;通过控制卡打开伺服的使能信号，这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电动机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给