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微半球陀螺的动力学方程分析综述

1.1.1工作原理

微半球谐振陀螺基于谐振子振动时的科氏效应工作，用下面一个图来简单介绍下科氏力。如图2.1（a）所示，有一个有xyz构成的坐标轴形成一个惯性参考系，与此同时，这个参考系沿z轴来进行角速度为?的逆时针旋转，有一质点在惯性参考系中沿直线运动，形成一条直线轨迹。这时，观察图2.1（b），图中是由x,y,z,组成的一个旋转坐标系，在旋转坐标系中，质点的运动路径是一条偏离y，轴的曲线。对于旋转坐标系来说，就好像是有一个虚拟外力致使质点的运行轨迹发生了变化。但实际上该质点并没有被任何外力影响，出现如图的情况是因为在旋转坐标系中，质点点在做逆时针旋转。这