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XX学院
毕业设计说明书(论文)
作者：学号：
学院系):
专业：
题目：灾害救援机器人的设计
2014年4月
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毕业设计说明书(论文)中文摘要
灾害搜救工作的复杂性、危险性和紧迫性给救援工作带来了极大的困难。救援机器人以其体积小、灵活等诸多优点成为灾害辅助救援的有效工具并引起全世界的广泛关注。文中分析了救援行动中使用救援机器人的必要性和可行性，介绍了国内外救援机器人的研究历史和发展概况.
本文阐述了救援机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，进行了设计的总体方案设计和各自由度具体结构设计、计算；最后设计行走机构和机身设计。机械臂采用四关节机械手。
关键字：灾害救援机器人、结构设计、机械结构、四关节机械手
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毕业设计说明书(论文)外文摘要
Thecomplexityoftheworkofdisasterrescue,dangerandemergencyrescueworkhasbroughtgreatdifficulties.Rescuerobotwithitssmallsize,flexiblevirtuessuchas
disasterrescuetoolassistedandcausedwidespreadconcernintheworld.Thispaperanalyzestheuseofemergencyrescuerescuerobotsnecessityandfeasibility,
introducedtheresearchhistoryanddevelopmentsituationofdomesticandforeignrescuerobot.
Thispaperdiscussesthedevelopmenthistoryoftherescuerobot,applicationstatusathomeandabroad,anditsgreatsuperiority,therobotspecificdesignrequirements,thedesign,overalldesignanddetaileddesignofeachdegreeoffreedomstructure
calculation;thefinaldesignofthewalkingmechanismandthefuselagedesign.
Manipulatorwithfourjointsmanipulator.
Keywords:disasterrescuerobot,structuredesign,mechanicalstructure,fourjointmanipulator
Keywords:Structuredesign,Robotarm,Structureanalysis
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目录
第1章绪论 9
1.1课题研究意义 9
1.2救援机器人应用的必然性 9
1.2.1灾害现场影响救援工作的主要因素 9
1.2.1机器人在救援工作中的优势 10
1.3国内外救援机器人研究现状 10
1.4救援机器人的分类 11
1.4.1履带式机器人 11
1.4.2蛇形(蠕虫)机器人系统 11
1.4.3蜘蛛形机器人 12
1.4.4飞行机器人 13
1.5救援机器人发展方向 13
1.5.1群体机器人研究 13
1.5.2全自主机器人研究 13
1.5.3全自主机器人研究 14
1.5.4任务多样化及传感检测技术 14
1.6主要内容 15
第2章总体方案设计 16
2.1机械手工程概述 16
2.2工业机械手总体设计方案论述 17
第3章机器人总体方案设计 19
3.1总体设计的思路 19
3.2设计方案过程及特点 19
3.3总体结构的设计和比较 19
3.3.1行