基于COLREGs的无人艇路径规划算法：融合与创新研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）作为一种新型的水上智能装备，在海洋领域的应用日益广泛。无人艇具有成本低、风险小、可在恶劣环境下作业等诸多优势，在军事侦察、海洋环境监测、水文测绘、海上救援以及海上物流等多个领域发挥着重要作用。在军事领域，无人艇可执行侦察、监视任务，凭借其隐蔽性强的特点，深入敌方海域收集情报；在反潜作战中，能携带声呐等探测设备，搜索敌方潜艇；还可用于反水雷作战，降低人员伤亡风险。在民用领域，其可用于海洋环境监测，实时收集海洋水质、气象等数