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STM32F1系列的CAN通信
CAN通信概述
CAN（ControllerAreaNetwork）是一种广泛应用于汽车和工业领域的串行通信协议。CAN通信协议具有高可靠性和实时性，适用于多主从结构的网络通信。STM32F1系列单片机内置了CAN控制器，支持CAN2.0B协议，可以实现高效的数据传输和网络管理。
CAN通信的主要特点包括：
多主从结构：网络中多个节点可以同时发起通信请求，通过优先级仲裁机制确定通信顺序。
高可靠性：支持错误检测和自动重传，确保数据传输的可靠性。
实时性：数据传输速度快，适用于实时控制应用。
灵活的数据传输：支持多种数据帧格式，包括标准帧和扩展帧。
CAN通信的物理层和数据链路层
CAN通信分为物理层和数据链路层：
物理层：定义了信号传输的物理特性，如传输介质、信号电平、位定时等。
数据链路层：定义了数据帧的格式、错误检测和处理、数据传输和接收等。
STM32F1系列单片机的CAN控制器支持两种模式：
环回模式：用于测试，发送的数据直接返回到接收缓冲区。
正常模式：用于实际通信，数据通过CAN总线传输到其他节点。
CAN通信的硬件配置
CAN引脚配置
STM32F1系列单片机的CAN通信需要配置相应的引脚。通常，CAN通信使用以下引脚：
TX（发送）：连接到CAN收发器的TXD引脚。
RX（接收）：连接到CAN收发器的RXD引脚。
例如，使用STM32F103C8T6的CAN引脚配置如下：
CAN1_TX：PA12
CAN1_RX：PA11
CAN收发器
CAN收发器是CAN通信的重要组成部分，用于将单片机的数字信号转换为CAN总线的差分信号。常见的CAN收发器有PCA82C250、TJA1050等。
位定时配置
CAN通信的位定时配置决定了通信的波特率。STM32F1系列单片机通过配置CAN寄存器来设置位定时参数。主要参数包括：
BRP（波特率预分频器）：用于设置位时间的基本时间单元。
TPSEG1（重同步跳转宽度）：用于设置同步段的长度。
TPSEG2（相位缓冲段2）：用于设置相位缓冲段2的长度。
TS1（传播段）：用于设置传播段的长度。
TS2（相位缓冲段1）：用于设置相位缓冲段1的长度。
SJW（同步跳转宽度）：用于设置同步跳转宽度的最大值。
例程：位定时配置
以下是一个位定时配置的示例代码，设置CAN通信的波特率为500kbps：
#includestm32f10x.h
voidCAN_Init(void){
CAN_InitTypeDefCAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;
//使能CAN时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
//CAN初始化
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//同步跳转宽度为1时间量子
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;//传播段为10时间量子
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_5tq;//相位缓冲段2为5时间量子
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=2;//波特率预分频器
CAN_Init(CAN1,CAN_InitStructure);
//CAN滤波器初始化
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_Fi