双足机器人步行稳定性：理论、影响因素与控制策略的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为推动各领域变革的重要力量。双足机器人作为机器人领域的重要研究方向，因其能够模仿人类的行走方式，在多种复杂环境下展现出独特的运动能力，正逐渐成为研究热点。从本质上讲，双足机器人是一种具有高度复杂性和非线性的动力学系统，其步行过程涉及到多个关节的协同运动以及与地面的动态交互，这使得实现稳定的步行成为一项极具挑战性的任务。

双足机器人在工业、医疗、军事、服务等领域都展现出了广阔的应用前景。在工业领域，它们可承担精细装配、设备维护等任务。如在电子制造工厂中，双足机器人能够凭借