DigitalTwinFactory第五章机器人应用第四节机器人拆垛码垛工作站应用案例DesignedByJC

案例运行效果

抓取信号配置按照上一节介绍的信号配置方法，选择一个信号，配置为当前吸盘的控制信号。

创建用户坐标系并调整

第一个箱体转运进入点动模式，使用直接拖拽方式，规划机器人示教路径，完成第一个箱体搬运操作。完成信号配置后，程序可以控制输出信号，模拟工具抓取箱体。本节使用坐标系偏移方式，实现拆垛和码垛编程。因此，在编程时应注意工具坐标系和用户坐标系选择。完成编程后，启动运行，验证正确性。

坐标系偏移接下来，搬运第二个箱体。采用用户坐标系偏移指令，偏移之前创建的用户坐标系至第二个箱体顶点。偏移用户坐标系后，无需再次示教抓取点。所以，设定偏移参数后，运行项目，验证正确性。若发现抓取点位置不正确，或机器人姿态不恰当，需修改坐标系偏移指令参数，直至抓取位置符合要求。

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