任务1步进电动机的使用与维护;任务1步进电动机的使用与维护;任务提出;步进电动机控制线路如图所示，本任务对步进电动机实现正转、反转和停止控制。
在图中，PLC输出端Q0.0发出步数脉冲信号，通过2KΩ限流电阻送入步进驱动器的PUL+端，脉冲的数量与步进电动机的角位移成正比。PLC输出端Q0.1发出方向控制信号，通过2KΩ限流电阻送入步进驱动器的DIR+端，它的高低电平决定步进电动机的旋转方向。;任务分析;相关知识;2.工作原理;步进电动机转子圆周上均匀分布4个齿。当A相绕组通电时，由于磁力线力图通过磁阻最小的路径，转子受到磁阻转矩的作用，必然转到其磁极轴线与定子磁极轴线对齐，即转子1、3磁极与定子A相磁极对齐，此时磁阻转矩为零，转子停止转动，位置如图（a）所示。;当A相断电，B相绕组通电时，磁阻转矩吸引转子逆时针方向转动30o，即转子2、4磁极与B相磁极对齐，位置如图（b）所示。同样，当B相断电，C相绕组通电时，磁阻转矩吸引转子再逆时针方向转动30o，使转子1、3磁极与C相磁极对齐，位置如图（c）所示。;由此可知，一般电动机是连续旋转的，而步进电动机是“一个脉冲电流转动一步”的电动机，每步旋转的固定角度称为步距角。若按A－B－C顺序轮流给三相定子绕组通电，则转子以30°的步距角一步一步地逆时针转动；若按A－C－B顺序轮流给三相定子绕组通电，则转子以30°的步距角一步一步地顺时针转动。
这种按A－B－C－A方式运行的称为三相单三拍，“三相”是指步进电机具有三相定子绕组，“单”是指每次只有一相绕组通电，“三拍”是指三次换接为一个循环。;3.小步距角的步进电动机;4.步进电动机的铭牌;5.步进电动机的特点;二、步进电动机驱动器;2.步进驱动器的外部接线端;步进驱动器外部接线端功能说明;3.步进驱动器的细分设置;4.步进驱动器输出电流的设置
5.步进驱动器静态电流的设置
通常SW5设置为OFF状态（静态电流半流），当步进电动机上电后，即使静止时也保持自动半流的锁紧状态，可锁定运动机械的停止位置。半流可显著减少步进电动机的发热量。
6.脱机
如果在步进电动机静止时需要改变运动机械的位置，可使脱机信号ON，此时步进电动机断电处于非锁紧状态。;三、步进电动机的PLC控制程序;在网络2中，当M0.0触点闭合时，周期为1ms的定时器T32和T96构成振荡电路，T96接通1ms，断开1ms……反复循环，产生周期为2ms（频率500Hz）的方波脉冲信号。
在网络3中，当M0.0触点闭合时，频率为500Hz的脉冲信号从Q0.0端输出。
在网络4中，当I0.2触点断开时，Q0.1端输出低电平，步进电动机正转；当I0.2触点闭合时，Q0.1端输出高电平，步进电动机反转。;任务实施;电气元器件明细表;二、安装与调试;3.设置步进驱动器细分步数
设置步进驱动器工作方式开关，使得SW6～SW8为ON、OFF、OFF状态，即细分步数为5000步/圈。
因为PLC产生的脉冲信号频率为500Hz，所以转子旋转一周的时间为10s，即步进电动机的转速为6转/min。
4.设置步进驱动器输出相电流
设置步进驱动器工作方式开关，使得SW1～SW4为OFF、OFF、ON、ON状态，即输出相电流为4.9A。
5.设置步进驱动器静态输出电流
将SW5设置为OFF状态，即步进电动机的静态电流为半流。;三、操作步骤;四、故障检修;2.步进电动机温度过高
如果步进电动机温度过高，会产生消磁作用，降低电磁转矩，造成转动无力，故障原因可能是：
（1）步进驱动器输出相电流过大。采取措施是重新检查和设置SW1～SW4开关状态，减小输出相电流。
（2）SW5设置为ON状态（静态电流全流）。采取措施是SW5设置为OFF状态（静态电流半流）。
（3）机械负荷过大。采取措施是调整负荷或更换更大容量的步进电动机。
（4）使用环境温度超标。采取措施是通风和降温。
3.步进电动机静止时不能锁紧。
如果步进电动机静止时不能锁紧，故障原因是脱机控制端ENA接入信号ON，采取措施是脱机控制端ENA信号OFF。;任务评价;思考与练习;任务1步进电动机的使用与维护;任务2伺服电动机的使用与维护;任务提出;任务分析;相关知识;二、交流伺服驱动器工作参数;交流伺服驱动器主回路的工作原理类似于变频器。三相交流伺服驱动器R7D-BP02HH-Z输入电源为单相交流220V，通过整流电路将交流电变换为直流电，然后通过逆变电路将直流电转换为三相交流电输出。输出端三相交流电的频率根据脉冲信号进行变化，在电动机转子空间形成旋转磁场，进而控制转子的速度。;交流伺服驱动器R7D-BP02HH-Z输入输出端口;三、交流伺服驱动器控制参数;Pn40～