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文档摘要

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基于单目视觉的移动机器人位姿估计：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，移动机器人在工业生产、物流运输、医疗服务、家庭护理等众多领域得到了广泛应用。在这些实际应用场景中，移动机器人需要具备自主导航的能力，以便能够在复杂的环境中准确、高效地完成各种任务。而位姿估计作为移动机器人自主导航的核心技术之一，其准确性和可靠性直接影响着移动机器人的性能和应用效果。

传统的移动机器人位姿估计方法，如基于激光雷达、惯性测量单元（IMU）等传感器的方法，虽然在一定程度上能够实现位姿估计，但也存在一些局限性。激光雷达价格昂贵，增加了移动机器人的成本，且在某些复杂环境下，如强光、烟