群体智能驱动下的多AUV协同任务分配：算法、模型与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，蕴含着无尽的资源与未知的奥秘，在人类社会的发展进程中占据着举足轻重的地位。从丰富的渔业资源到储量巨大的油气田，从珍稀的矿产资源到蕴含巨大潜力的可再生能源，海洋资源的开发利用对于满足人类日益增长的资源需求、推动经济的可持续发展具有不可替代的作用。同时，海洋环境监测对于了解全球气候变化、保护海洋生态系统的平衡以及保障人类的生存环境也至关重要。此外，海洋在国防安全中扮演着关键角色，其广阔的海域和复杂的环境为军事活动提供了重要的战略空间。

随着科技的飞速发展，自治水下机器人（