第10章空间连杆机构及机器人机构概述;1.空间连杆机构中的运动副;(3)Ⅲ类副具有3个约束和3个自由度的运动副，图10-2a中的球置于球面槽中，形成典型的球面副，用S表示球面副。图10-2a中的球置于球面槽中，形成典型的球面副，用S表示球面副。球面副限制了沿x、y、z轴的移动，保留绕3个轴转动的自由度。球面副在空间机构中应用广泛。图10-2b为球面副的代表符号。图10-2c为两平面接触形成的平面副，用E表示，提供了沿z轴移动、绕x、y轴转动的3个约束，应用很少。

;(4)Ⅳ类副具有4个约束和2个自由度的运动副。图10-3a所示的球销副中，由于球销的约束，仅保留2个转动自由度。运动副符号如图10-3b所示，名称用S′表示。图10-3c中的圆柱副中,仅保留沿轴线的移动和绕轴线的转动自由度,运动副符号如图10-3d所示，名称用C表示。Ⅳ类运动副在空间机构中应用较广泛。

;(5)Ⅴ类副具有5个约束、1个自由度的运动副。图10-4a所示的转动副中，仅有一个绕轴线的转动自由度，运动副代表符号如图10-4b所示，名称用R表示。图10-4c所示移动副中，仅有1个沿导路方向的移动自由度，运动副代表符号如图10-4d所示，名称用P表示。图10-4e所示的螺旋副中，沿轴线的移动和绕轴线的转动线性相关，所以只有1个移动自由度，代表符号如图10-4f所示，名称用H表示。;2.空间连杆机构的自由度;3.空间连杆机构分类;(2)空间连杆机构分类按组成空间连杆机构的运动链是否封闭，空间连杆机构分为闭链空间连杆机构和开链空间连杆机构。图10-6a所示RSSR机构中。构件1、2、3、4通过转动副和球面副连接，形成一个封闭运动链，构件4为机架。图10-6b所示机构中。构件1、2、3、4、5通过转动副连接，形成一个不封闭的运动链，构件1为机架，则组成4R型空间开链机构。该机构是典型的机器人机构。;例10-1计算图10-7a所示R3C机构的自由度。

;例10-3计算图10-8所示开链机器人机构自由度。;1.串联机器人机构;2.并联机器人机构;3.机器人应用;第11章机构系统设计;1.简单机构组成的机构系统;2.多个独立工作的简单机构组成的机构系统;3.简单机构连接组成的机构系统;1.机构系统的运动协调;2.运动循环图的设计;3.机构系统??计要点;1.连接基本杆组;2.简单机构串联;Fig.11-8Mechanismsintandemconnection2(机构的串联组合2);3.简单机构并联;图11-10a所示机构系统为轴向并联布置的内燃机。连杆机构的活塞为主动件，8套呈Ⅴ型布置的曲柄滑块机构共同驱动曲轴转动。实现了动力的合成。图11-10b所示为径向并联布置的内燃机简图。4套曲柄滑块机构共同驱动曲轴转动，实现动力的合成。;Fig.11-11Mechanismsinparallel

connection3(机构并联组合3);4.简单机构叠加;Fig.11-13Mechanismsinsuperposed

connection2(机构叠加组合2);5.简单机构封闭连接