项目七综合实践
1.单选题
(1)由于装配误差使得加速度计和陀螺仪的坐标轴发生了偏移,产生(A)误差。
A.非正交B.零漂C.尺度D.温度
(2)视觉SLAM中,(D)摄像头计算深度、距离不受限、配置复杂、计算量大。
A.单目B.三目C.双目D.深度
(3)做激光雷达与视觉传感器联合标定的时候,一般选择(D)个点来做标定。
A.6B.7
C.8D.9
(4)外参标定结果的文件格式为(C)。
A.*.doxB.*.txtC.*.yamlD.*.xml
(5)在做视觉传感器标定时,X的含义是(A)。
A.移动到视觉传感器视野范围的最左边,最右边
B.移动到视觉传感器视野范围的最上方,最底部
C.移动标定板充满整个视觉传感器视野范围
D.改变标定板的角度,斜着拿标定板
2.判断题
(1)LIO-SAM是?种激光-惯导松耦合的SLAM框架。(×)
(2)标定结果的精度及算法的稳定性直接影响视觉传感器工作产生结果的准确性。(√)
(3)视觉SLAM中,前端主要研究图像的特征提取与匹配等,后端则主要是滤波和非线性优化算法。(√)
(4)在进行激光雷达与视觉传感器外参标定时,需要发布topic才能获取传感器数据。 (√)
(5)前向碰撞预警系统是通过分析传感器获取的前方道路信息对前方车辆进行识别,如果有车辆被识别出来,则对前方车距进行测量。(×)
3.简答题
(1)简述SLAM的定义及类型?
答:SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)中文译作“即时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。
类型:视觉SLAM和激光SLAM。
(2)请简述激光雷达与视觉传感器为什么需要做联合标定?
答:因为单一传感器不可避免的存在局限性,为了提高系统的稳健性,因此,采取多传感器融合的方案,融合又包含不同传感器的时间同步和空间同步。
这里要讲的激光雷达和视觉传感器的联合标定就属于空间同步范畴。
另外,现在用深度学习处理点云成为热点,在标注点云时,由于点云的稀疏性,单靠点云,很难判断目标和类别,如果有时间同步的图像,就可以判断出来,但是为了精确标注,还需要将点云投影到图像,观察是否重合,这里就需要做激光雷达和视觉传感器的联合标定