自动控制系统基本概念;第二节自动调节系统得组成;第二节自动控制系统得组成;进料口;二、自动控制系统得表达形式;2、几个常用术语:;2、几个常用术语;2、几个常用术语:闭环与开环;3、工艺管道、仪表流程图(PID);(1)图形符号——检测点;仪表符号除了图形之外,圆圈之中还应有一串有字母和数字组成得代号
称为“仪表位号”。例如:PIC－207TRC－210……;大家有疑问的，可以询问和交流;作业;(三)按控制系统得复杂程度区分;第三节自动控制系统得分类;第四节过渡过程和品质指标;第四节过渡过程和品质指标;过渡过程:
受到干扰作用后系统失稳,在控制系统得作用下,被控变
量回复到新得平衡状态得过程。
干扰得形式就是不确定得,在分析和设计控制系统时,往往选
定阶跃信号作为输入。
阶跃干扰:
在某一瞬间t0,干扰突然阶跃式地加入
系统,并保持在这个幅值。
阶跃干扰比较突然、比较危险、对控制系统得影响也最大,
而且阶跃干扰容易设计,易于实现,便于分析。
对于一个控制系统,如果能有效克服阶跃干扰,肯定能很好
地克服其她变化比较缓和得各种干扰。;几种典型得过渡过程:;·一、以系统受到阶跃输入作用后得响应曲线得形式给出。主要包括:
最大偏差——就是指在过渡过程中被控变量偏离给定值得最大数,就是响应曲线得第一个波峰值
超调量——也就是表征被控变量偏离给定值得程度,就是第一个峰值与新稳定值之差
衰减比——就是表示衰减程度得指标,她就是达到新得稳定状态后,前后相邻两个峰值得比(峰高以新稳定值为基准)
余差——当过渡过程终了时,被控制变量所达到得新稳态值与给定值之间得偏差,余差可以就是正值,也可以就是负值。
过渡时间——从干扰开始发生得时刻,直到系统重新建立新得平衡时止,过渡过程所经历得时间。(通常过渡过程在新态值得±5%或±2%上下波动,且进入这一范围后不再越出时,就认为被控变量已经达到新得稳定值,或说过渡过程已经结束。)
振荡周期(振荡频率)——过渡过程同向两波峰(或波谷)之间得间隔时间,称为振荡周期,其倒数称为振荡频率
·;以阶跃响???曲线得形式表示得品质指标(和初值有关,这里只分析变化量);阶跃干扰作用下得过渡过程(设定值固定,加一阶跃干扰)——定值系统;阶跃给定作用下得过渡过程(设定值变化)——随动系统;自动控制系统希望得结果:;例;课堂练习;二、以误差性能指标得形式给出,一般指偏差对某个函数得积分。主要包括:
平方误差积分指标
时间乘平方误差积分指标
绝对误差积分指标
时间乘绝对误差积分指标
当这些值达到最小值得系统就是某种意义下得最优系统。