智能平衡车;;;硬件清单;;;;;;;;;;;小车保持平衡原理;小车保持平衡原理;PID参数调节规律;小车平衡调节流程图;;;;编程讲解;小车位姿控制;小车位姿控制;小车位姿控制;小车位姿控制;小车平衡总框图;平衡小车构成图;小车位姿控制;小车位姿控制;小车位姿控制;/*---调试和控制变量--------*/

floatKeep_Angle,bias,integrate;//保持角度，角度偏差，偏差积分变量

floatAngleX,GyroX,GyroZ;//mpu6050输出的角度值为浮点数，两位有效小数

intvertical_PWM,turn_PWM,PWM,L_PWM,R_PWM;//各种PWM计算值

floatturn_kp,turn_spd;//转向pwm比例向，转向速度设定

BluetoothSerialSerialBT;//实例化esp32的蓝牙串口对象

MPU6050mpu6050(Wire);//实例化mpu6050对象;;实验现象