任务3.3毫米波雷达的PAGE4
PAGE4
姓名
班级
学号
实训室
小组
时间
一、接受任务
某位客户在行驶过程中发现中控屏会显示前方车辆的距离和速度信息，好奇这些数据是怎么来的，于是前往你们公司请教，你的领导安排你对毫米波雷达探测到的数据进行解析。
二、收集信息
USB_CANTOOL界面信息收集
USB_CANTOOL界面示意图
序号
名称
1
标题栏
2
菜单栏
3
发送设置区
4
CAN中继状态
5
智能过滤
6
控制按钮
7
统计区
8
数据列表
跟踪目标列表(0X603)消息结构信息收集
序号
名称
消息位置（bit）
解析
1
Object_id
目标ID
2
Object_x
目标X坐标
目标在X轴方向上的坐标。其中，在X轴左边表示为负，在X轴右边表示为正
3
Object_y
目标Y坐标
目标在Y轴方向上的坐标。只检测毫米波雷达前方的目标点,因此Y坐标为正
4
Object_vx
目标X轴方向速度
目标在X轴方向上的速度。其中，目标向左移动表示为负，向右移动表示为正
5
Object_vy
目标Y轴方向速度
目标在Y轴方向上的速度。其中，目标靠近车辆表示为负，目标远离车辆表示为正
6
Object_rcs
目标RCS
雷达截面积(RadarCrossSection，RCS)是目标在雷达接收方向上反射雷达信号能力的度量。一个目标的RCS等于单位立体角目标在雷达接收天线方向上反射的功率(每单独立体角)与入射到目标处的功率密度(每平方米)之比
7
Object_dynprop
目标运动属性
0:未知;
1:静止;
2:低速运动;
3:高速运动(v3m/s)
三、制定计划
步骤
作业内容
工具
注意事项
预计用时
四、操作实施
1、作业前准备
作业内容
作业项目
作业示范
场地准备
￡设置隔离栏
￡放置安全警示牌
￡检查实训台架是否锁止、稳定
￡检查工具及设备是否齐全
2、使用USB_CANTOOL查看毫米波雷达数据
作业内容
作业项目
作业示范
查看USB_CANTOOL工具中毫米波雷达数据
￡打开台架电源。
￡打开台架计算机。
￡打开USB_CANTOOL工具。
￡在工具界面左上角的“设备操作”中选择启动设备。
￡选择CAN通道号。
￡截取一帧数据。
￡找到毫米波雷达ID号为0x0603的数据信息。
有4104个字节。
3、解析毫米波雷达数据
作业内容
作业项目
作业示范
￡选取一帧数据进行解析。
￡捕获到的数据帧为0180802e80040077。（按实际捕捉到的数据填写）
￡数据转换并填写下表
数据值
字节位
HEX数据
BIN数据
01
第0个字节
01
00000001
80
第1个字节
80
10000000
80
第2个字节
80
10000000
2e
第3个字节
2e
00101110
80
第4个字节
80
10000000
04
第5个字节
04
00000100
00
第6个字节
00
00000000
77
第7个字节
77
01110111
求Object_id
￡转换：BIN数据：__00000001__，HEX数据：__01__，DEC：__1__；。
￡计算：_1*1+0=1_。公式为数据的10进制(DEC)?系数（Factor）+（offect）
求Object_x
￡转换：BIN数据：_100000001000__，HEX数据：__808_，DEC：_2056__；。
求Object_y
￡计算：_46*0.1+0=4.6__。公式为数据的10进制(DEC)?系数（Factor）+（offect）
求Object_vx
￡转换：BIN数据：_10000000000__，HEX数据：_400__，DEC：__1024__；。
求Object_vy
￡计算：_1024*0.1-102.4=0_。公式为数据的10进制(DEC)?系数（Factor）+（offect）
求Object_rcs
￡转换：BIN数据：___00___，HEX数据：____0__，DEC：____0__；。
求Object_dynprop
￡计算：_119*0.5-64=-4.5__。公式为数据的10进制(DEC)?系数（Facto