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伯朗特机器人股份有限公司

BORUNTEROBOTCO.,LTD.

目录

一、准备工作3

二、元器件接线3

通讯的模拟量模块、编码器等与主机端口接线

2.1RS485CANCAN3

2.2双跟踪CAN编码器接线3

2.3工业相机通讯网线接口4

三、跟随参数设置及教导步骤4

3.1CAN设定4

3.2跟随参数说明4

3.2.1编码器参数说明4

3.2.2跟随参数说明5

3.3M继电器含义11

3.4地址数据定义12

3.5跟随+信号单跟踪设置与教导步骤12

3.5.1新建模号12

3.5.2编码器设定13

3.5.3记录目标点13

3.5.4跟随指令和轨迹教导13

3.6跟随+信号双跟踪设置与教导步骤14

3.6.1新建模号14

3.6.2编码器设定14

3.6.3记录目标点15

3.7跟随+视觉设置与拍照指令15

3.7.1新建模号15

3.7.2连接相机15

3.7.3编码器设定15

3.7.4起点偏移及跟随指令教导（以麦克码视相机为例）15

3.7.5间隔触发拍照16

拍照输出点：相机选择触发拍照

3.7.6-IO16

3.7.7拍照-通信：相机选择通信拍照17

3.8旋转跟随设置及教导步骤18

3.8.1新建模号18

3.8.2编码器设定18

3.8.3记录目标点19

3.8.4跟随指令与轨迹教导19

四、教导样板程序19

传送带信号单跟踪程序

4.1+19

4.2传送带+信号双跟踪程序20

4.3传送带+视觉21

4.4旋转跟随22

4.5双工具跟随23

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