节卡机器人
服务手册
翻译版本（zh）
文档版本：V07
机器人：Zu,C,Pro,S,A系列
控制柜：，
CABV2.1MiniCab
2
协作机器人的定义遵循国际ISO标准及国标相关规定来保护作业者的安全，我们不推荐直接将机器人本体
应用于作业对象为人体的场合。但机器人应用者或应用开发者确有需要涉及机器人作业对象为人体的场合时，
需要在应用者或应用开发者充分评估并在人员安全得到保障的前提下，为机器人本体配置安全可靠、经过充分
测试及认证的安全防护系统，以保护人员安全。
本手册是节卡机器人股份有限公司（后文统称为“节卡”或“”）的专有财产，其版权及解释权归
JAKA
JAKA及其关联公司所有。未经JAKA的书面同意，其他任何方不得以任何形式使用其内容。
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用于特定目的、达到预期效果以及不侵权的保证。JAKA对本手册中仍然可能出现的任何错误、遗漏以及对使
用本手册及其所介绍产品而引起的意外或间接伤害概不负责。安装、使用产品前，请仔细阅读本手册。
本手册图片仅供参考，请以实物为准。
若JAKA产品出现被改造或者拆卸的情况，JAKA不负责无偿售后工作。
JAKA提醒用户在使用、维修JAKA机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
JAKA的程序设计者、机器人系统的设计和调试者，必须熟悉JAKA机器人的编程方式和系统应用安装。
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III
目录
1.手册概述7
1.1关于本手册7
1.2手册阅读对象7
1.3参考信息7
1.4人员要求7
2.安全8
2.1简介8
2.2安全警告标志说明8
2.3安全指示8
2.4取放易受静电释放损坏部件10
2.5检查项目10
2.5.1机器人检查项目10
2.5.2控制柜检查项目11
2.5.3预防性检查11
2.6部件清洁与保存12
2.6.1机器人系统清洁13
2.6.2滤器的清洁14
2.6.3部件的保存14
2.7禁止使用环境14
3.机器人维修15
3.1JAKA机器人15
3.2机器人更换关节15
3.2.1准备工具16
3.2.2机器人关节螺栓紧固17
3.2.3机器人关节更换26
3.2.4升级程序36
3.2.5关节校准40
3.3机器人底座更换4