任务4.3视觉传感器的内参标定PAGE
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姓名
班级
学号
实训室
小组
时间
一、接受任务
一位客户考虑到驾驶安全性，决定加装一套360°全景环视系统，安装完成之后，发现合成图像存在较大的畸变，图像中各个视觉传感器图像连接处出现错位，经检查发现视觉传感器标定没做好，需要重新对视觉传感器进行内参标定。
二、收集信息
1.为了用数学语言来描述针孔相机模型，需要建立四个坐标系：世界坐标系，摄像机坐标系，图像坐标系和像素坐标系。
2.视觉传感器的模型参数包括哪些？
答：内参参数和外参参数
内参参数：参数矩阵（等效焦距和成像原点），畸变系数（径向畸变和切向畸变）
外参参数：旋转矩阵，平移矩阵。
3.视觉传感器的畸变类型径向畸变和切向畸变。
4.视觉传感器标定方法包括传统视觉传感器标定法、主动视觉传感器标定法和视觉传感器自标定法。
三、制定计划
步骤
作业内容
工具
注意事项
预计用时
四、操作实施
1.作业前准备
作业内容
作业项目
作业示范
场地准备
￡设置隔离栏。
￡放置安全警示牌。
￡佩戴工作手套和安全帽。
￡检查实训平台是否锁止、稳定。
￡检查工具设备是否齐全。
2.工具和设备检查
作业内容
作业项目
作业示范
工具和设备检查
￡检查视觉传感器及其连接线是否正常。
￡检查标定板是否正常。
3.视觉传感器的内参标定
作业内容
作业项目
作业示范
启动实训平台并打开软件
￡打开实训平台电源开关。
￡启动计算机。
￡双击打开“VMware”软件。
开启虚拟机
￡单击“yolov5-autoware”。
￡单击“开启此虚拟机”。
￡输入密码root登陆ubuntu系统。
启动视觉传感器
￡正确连接视觉传感器。
￡右键单击窗口空白区域并选择“打开终端”。
￡在终端窗口区域输入roscore命令，然后按Enter键运行ROS主节点。
￡创建新的“终端”，输入roslaunchusb_camusb_cam-test.launch。
命令，按Enter键启动视觉传感器launch文件，打开视觉传感器。
打开标定工具
￡在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夹中找到ros文件夹，打开终端，输入sourcedevel/setup.bash
命令，按Enter键，用于设置环境变量。
￡再次输入rosrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw
命令启动标定工具。
视觉传感器的标定和保存
￡X方向的进度条变为绿色。
￡Y方向的进度条变为绿色。
￡Size方向的进度条变为绿色。
￡Skew方向的进度条变为绿色。
￡单击“CALIBRATE”按钮。
￡单击“SAVE”按钮。
查看视觉传感器的标定效果
￡找到并复制保存好的内参参数文件名。
￡在命令中替换复制好的内参参数文件名。
￡输入roslaunchautoware_camera_lidar_calibratorcamera_lidar_calibration.launchintrinsics_file:=/home/alvis1919_
autoware_camera_calibration.yamlimage_src:=/usb_cam/image_raw。
命令，调出视觉传感器标定后的拍摄画面。
￡观察标定前后的视觉传感器画面，查看标定后画面中的畸变是否消失。
4.整理清洁
作业内容
作业项目
作业示范
整理清洁
￡关闭相关测试软件、电脑及台架电源。
￡清洁整理工具。
￡清洁实训平台。
￡卸下并整理好安全防护用品，最后离开实训区域。
五、检查评价
检查与评分表
序号
评价标准
评价类型
评分
（客观10-0分）
（主观10-9-7-5-0分）
自我评分
教师评分
1
知识点一：能阐述视觉传感器的坐标系
客观评价
2
知识点二：能描述视觉传感器的模型参数
客观评价
3
知识点三：能描述视觉传感器的畸变类型
客观评价
4
知识点四：能描述视觉传感器标定的定义、目的和方法
客观评价
5
技能点一：能熟练使用视觉传感器