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工业机械臂传动系统设计案例

1.1驱动方式分析与设计

工业驱动方式主要有液压驱动、电机驱动、气压驱动三种。

液压驱动要求的温度有严格的限制，如果超出太多或者太不稳定会严重影响机器的精度和刚度，还有很高的成本预算，不适合作为第一方案。气压驱动结构简单，成本较低，但是精度较低，对于机械臂的精密移动无法有效的进行控制，反应时间不够灵敏，甚至会产生延迟，影响机械臂的运作和工业生产。所以决定选择电机驱动作为最终选择的方案。电机驱动精度高，成本可控同时拥有比气压驱动稳定的有点，对工作环境的要求又没有液压驱动严格。

电机驱动方式主要分为四种：步进电机驱动，直流伺服电机驱动，交流伺服电机驱动，步进电机和伺