上使能前的准备工作
—节卡培训学院
课程内容：上使能前准备工作
1、机器人安装设置
2、机器人负载设置
学习时长：5分钟
课程目标：
1、清楚机器人上使能前需要注意哪些参数
2、能够正确设置机器人的负载
设置安装姿态
设置方法：在操作设置中进行安装设
置，点击右上角的快捷图标可以直接
设置三种典型的安装方法依次为：倒装、侧装和正装
如果角度较为特殊，可以使用下方的
角度设置，直接输入机器人的实际安
装角度
注意观察机器人模型，与实际安装姿
态是否一致
设置机器人负载
机器人负载设置
进入设置界面中
的操作设置，找到负
载设置子选项
目前支持手动输
入负载和质心的设置
方式
设置机器人负载Y
X
Z
先找到末端法兰上的TIO工具端（上图黑色的孔）
从工具端垂直指向外侧，即是工具坐标系的X正方向（红色箭头所示）
垂直于法兰向下的方向，即是工具坐标系的Z正方向（蓝色箭头所示）以上图电爪为例：
垂直于X、Z平面的，即是工具坐标系的Y正方向（绿色箭头所示）负载重量：0.8Kg
坐标系的起点，是在法兰端面的正中心质心：
X：0mm
如果质心偏大，负载就要降低，每个系列的负载偏心图，如下PPT所示Y：0mm
Z：80mm
负载偏心图-Zu3
负载偏心图-Zu5
负载偏心图-Zu7
负载偏心图-Zu1
负载偏心图-Zu18
负载偏心图-ZuFT
设置机器人负载
机器人碰撞保护设置
进入设置界面中
的安全设置，找到碰
撞保护子选项
用户一般可以勾
选快速设置--宽松限
制
注意：
在设置碰撞之前，需要先正确设置安装姿态、负载、质心
可以改为快速设置，建议勾选宽松限制、或者是一般限制
上使能
在上使能之前，先点击“
打开本体电源”，之后几秒内，
本体末端的呼吸灯，应该变
成蓝色
本体上电后，可以
点击“使能机器人”，APP会弹
窗对应的负载、安装姿态、
碰撞设置信息，检查确认后，
点击确认，即可上使能
注意：
上使能前，注意检查控制柜电源的接地情况，控制柜需要有效接地，否则会有漏电流
上使能前，注意检查本体的螺钉、法兰的螺钉是否拧紧
上使能的时候，手里需要拿着操作手柄，有问题可以及时拍急停
本体上电之后可能会有声音，上使能的过程中会轻微摆动，这些都是正常现象