JAKAZUse使用介绍
—节卡培训学院
课程内容：力控功能介绍
1、力控介绍及系统搭建
2、力控功能应用
学习时长：20分钟
课程目标：
1、初步了解力控功能
JAKAZuse功能介绍
本产品旨在采用工业级的力觉传感器，并集成自主知识产权的力控算法，提高
作机器人本体的感知能力，为客户提供更好的人机交互体验。
如下图，将力觉传感器安装在机器人的末端法兰，实时将力值传给控制器，当机
器人末端执行器受到外力时，可以调整末端的位姿来适应外力值。同时，客户可
以在机器人末端更加柔顺地拖拽机器人的位置和姿态。
JAKAZuse系统搭建
JAKAZuse系统包含APP、机器人、控制柜和力觉传感
器设备，力觉传感器和机器人末端法兰通过机械连接，
软件上的操作通过节卡小助APP中的末端传感器模块来
实现。
A、根据实际需求设计力觉传感器与末端法兰之间的连接
件，通过连接件或者设置工具坐标系，保证传感器X+方
向与机器人法兰的X+方向一致；
B、力觉传感器可以采用机器人控制器或者用户额外的
24V直流供电。根据传感器通讯方式的不同，传感器可以
通过连接控制柜的USB接口进行串口通讯，或者通过网
口进行TCP通讯；
C、如果选用传感器I或III，需要在APP中进行IP和端口号
设置，具体设置方法见相关传感器配置附录。如果选用
传感器II，则不需要进行IP和端口号设置。
JAKAZuse使用
1、自动负载辨识功能
使用力控相关功能时，首先需要设置准确的负载参数，
可以在【负载设置】中选择手动输入；
也可以使用自动辨识功能，过程如下：
【设置开始位置】进入手动界面，将机器人运动到合适
的位置，确认退出；
【设置结束位置】进入手动界面，只允许运动4、5、6
关节，运动范围在初始位置的±90°之内（在保证机器人
运动不干涉的情况下，运动范围越大，辨识结果越准确）
，确认退出；
【试点运行】，长按【设置开始位置】回到初始位置，
长按【试点运行】，确认辨识轨迹没有干涉；
【开始辨识】，长按【设置开始位置】回到初始位置，
点击【开始辨识】，等待几秒，APP会显示辨识结果，
结果无误确认；如有问题，可以重新进行辨识。
JAKAZuse使用
1、自动负载辨识功能
JAKAZuse使用
2、安全保护功能
在【传感器限位】中设置安全力值，机器人在运动过程中，如果传感器末端受力大于设定阈值，
机器人会立即停止运动，避免造成危险或财产损失。
JAKAZuse使用
2、安全保护功能
JAKAZuse使用
3、牵引示教功能
进入【手动操作】，首先进入【配置】界面，其中Fx、Fy、Fz对应X、Y、Z三个方向的位移，Mx、
My、Mz对应X、Y、Z三个方向的旋转；
通过勾选【方向】前面的□，使能某个或某几个方向，即打开拖拽后，可以在使能的方向上拖拽
机器人；
【阻尼力】设置越小，用户就需要越小的力拖拽，但并不是【阻尼力】设置越小越好，建议F大于
10N，大于0.2Nm，设置值不能为0；
【回弹】可以让机器人回到拖拽之前的最初位置，设置值越大，需要越大的力拖拽机器人；
力控坐标系，勾选【工具坐标系】，则在设置的工具坐标系中拖拽机器人；勾选【世界坐标系】，
则在机器人底座坐标系中拖拽机器人；
是否初始化，控制器运行后，第一次进入拖拽模式，需要勾选【初始化】，对传感器的偏置和负
载等进行补偿，并且在进入拖拽的过程中保证机器人末端没有外力接触，否则会影响补偿精度；
配置好参数后，点击【确定】，再点击【退出】即进入【拖拽】模式，在进入拖拽模式之前，机
器人末端不应受到外力，否则会引起传感器补偿误差，造成危险。
由于传感器存在温漂等原因，如果在拖拽模式中，机器人位置出现漂移，请【退出】再进入【拖
拽】，重新进行传感器补偿；不使用牵引示教功能，请及时【退出】。
JAKAZuse使用
3、牵引示教功能
JAKAZuse使用
4、恒力模式
恒力模式，可以保证机器人末端与外界环境之间的接触力在设定恒力值的范围之内。
恒力模式包括【开启恒力柔顺控制】、【设置力控坐标系】、【恒力柔顺参数设置】和【关闭恒
力柔顺控制】。
在【恒力柔顺参数设置】界面，配置参数和牵引示教参数一致，用户可以根据希望接触力值来设
定【恒力】值，【阻尼力】的大小需要匹配外界的环境刚度，一般而