任务7.3基于激光雷达与PAGE4IMU实现
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授课教师：
授课班级：
学时数：4
授课日期：
教学场所：
教学
目标
能力目标
知识目标
素质目标
1.能够独立完成IMU内参标定；
2.能够独立完成激光雷达与IMU外参标定；
3.能够独立完成基于LIO-SAM算法的SLAM建图。
1.叙述SLAM技术的定义，区分不同类型的SLAM技术；
2.解释LIO-SAM算法；
3.解释IMU的误差来源和标定参数之间的联系；
4.区别IMU标定的方法。
1.严格执行企业装配标准流程；
2.严格执行企业6S管理制度；
3.培养严谨求实的工匠精神，热爱劳动的好品质。
教学
重点
叙述SLAM技术的定义，区分不同类型的SLAM技术；
教学
难点
能够独立完成基于LIO-SAM算法的SLAM建图。
教学
方法
情境导入法、自主探究法、讲授法、任务驱动法、理实一体化、小组协作讨论法
教学
资源
PPT课件、学生手册、实训工作页
教学过程
过程
环节
教师活动
学生活动
课前
准备
课前准备
教学实施准备
线上平台发布拆装与调试超声波雷达的学习任务
阅读观看线上教学资源。
课中
导学
第一部分：任务导入、集中讲解、信息收集、制定计划，1课时
任务导入
（5min）
某公司自动驾驶团队在制作高清地图过程中发现采用单激光雷达建图的效果不够精确，会出现偏差，工程师提出了一种基于激光雷达和IMU实现SLAM的解决方法，你的领导安排你收集激光雷达与IMU实现SLAM的相关资料并完成验证，你应该如何完成这个任务？
讲授：任务描述，拆分任务题目
听老师讲解学习任务、学习目标；
集中讲解
(15min)
讲授：即时定位与地图构建（SLAM)技术与LIO-SAM算法相关知识。
认真听老师的讲解，用自己的语言解释说明。
任务信息收集
(15min)
操作演示《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》中超声波雷达的安装与调试任务。
指导学生完成《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》实训工作页背景知识收集。
完成《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》实训工作页背景知识收集，为开展实训任务操作做准备。
制定任务计划（10min）
指导学生完成《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》实训工作页制定计划。
完成《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》实训工作页制定计划，为开展实训任务操作做准备。
第二部分：独立实训操作、评价总结，3课时
任务实施
(100min)
巡回检查指导学生按实训工作页完成《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》实训操作，帮助学生解决在实训过程中遇到的问题，并对学生完成情况进行评价。
按实训工作页独立完成《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》任务实施。
方案汇报
（20min）
选取3组学生上台演示任务完成情况，讲述任务完成的重难点。
积极参与方案汇报，总结实操的重难点。
评价总结
(15min)
对《任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM》完成情况进行总结，点评学生完成的情况，并对需要注意的事项进行强调。对实训完成度不足的学生提出改进措施和建议。
进行小组讨论和反思。
课后
练习
课后练习
发布任务习题
完成任务习题。