任务7.3基于激光雷达与IMU实现SLAMPAGE\
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姓名
班级
学号
实训室
小组
时间
一、接受任务
某公司自动驾驶团队在制作高清地图过程中发现采用单激光雷达建图的效果不够精确，会出现偏差，工程师提出了一种基于激光雷达和IMU实现SLAM的解决方法，你的领导安排你收集激光雷达与IMU实现SLAM的相关资料并完成验证，你应该如何完成这个任务？
二、收集信息
1.激光雷达与IMU实现SLAM信息收集
SLAM，也称为CML，即，或并发建图与定位。目前用在SLAM上的传感器主要分为
和。
本课程的基于激光雷达实现SLAM功能的开发是基于图优化的方案，该方案仅有前端扫描匹配的模块，无的过程。
IMU内参标定使用的是。
激光雷达与IMU外参标定方法为，是瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准3D激光雷达和自由度位姿传感器外参的方法。
LIO-SAM是在范围内进行扫描匹配以显著提高系统的实时性能。
三、制定计划
步骤
作业内容
工具
注意事项
预计用时
四、操作实施
1、作业前准备
作业内容
作业项目
作业示范
场地准备
￡设置隔离栏
￡放置安全警示牌
￡检查实训台架是否锁止、稳定
￡检查工具设备是否齐全
2、工具和设备检查
作业内容
作业项目
作业示范
设备外观检查
￡检查激光雷达结构是否完整。
￡检查实训设备及工具表面有无脏污、破损、划痕、裂纹、凹痕和凸点等问题。
￡检查IMU结构是否完整。
线束检查
￡检查激光雷达、摄像头线束的插接口无变形损坏。
￡电源信号线的针孔应无残留物，无变形。
3、IMU内参标定
作业内容
作业项目
作业示范
工具准备
￡准备工作服、安全帽、无纺布、绝缘垫、工作手套
连接串口并启动节点
￡在计算机桌面打开虚拟机VMware，在菜单栏“虚拟机（M）”选择“可移动设备（D）”，选择并连接串口驱动“QinHengUSB2.0-Ser”
￡进入lidar_ws文件夹，打开一个新终端，输入命令，启动IMU节点。
￡进入lidar_ws文件夹，打开一个新终端，输入命令，录制两个小时的IMU数据。
打开标定工具
￡打开lidar_ws-src-imu_utils-master-launch文件夹，修改imu.launch文件
标定
￡进入lidar_ws文件夹，打开一个新终端，输入命令，回放bag数据
￡定结束时终端会显示标定结果
四、激光雷达与IMU外参标定
作业内容
作业项目
作业示范
启动节点
￡运行ROS主节点
￡启动IMU节点
￡启动激光雷达节点
￡录制激光雷达和IMU的数据包
标定
￡进入lidar_imu_ws文件夹，打开一个终端，输入命令启动标定工具
￡标定结果
五、基于LIO-SAM算法的SLAM建图
作业内容
作业项目
作业示范
修改LIO-SAM配置参数
￡修改订阅话题
￡修改IMU内参
￡打开配置参数文件
￡修改参数
￡修改Lidar–IMU外参
￡打开参数文件中“Extrinsics(lidar-IMU)”
运行LIO-SAM
￡进入LOAM文件夹，打开一个新终端，输入命令，运行LIO-SAM
￡实时显示SLAM建图点云
五、检查评价
检查与评分表
序号
评价标准
评价类型
评分
（客观10-0分）
（主观10-9-7-5-0分）
自我评分
教师评分
1
知识点一：即使定位技术与地图构建技术
客观评价
2
知识点二：LIO-SAM算法
客观评价
3
技能点一：IMU内参标定
客观评价
4
技能点二：激光雷达与IMU的外参标定
客观评价
5
技能点三：基于LIO-SAM算法的SLAM建图
客观评价
6
作业前准备
主观评价
7
5S管理
主观评价
六、总结反思
总结反思表
1.做得好的地方在哪里？
￡IMU内参标定
￡光雷达与IMU的外参标定
￡于LIO-SAM算法的SLAM建图
2.不足之处在哪方面？
￡IMU内参标定
￡光雷达与IMU的外参标定
￡于LIO-SAM算法的SLAM建图
3.最大的困难是什么？针对这项困难最终提出或采取了什么解决方案？
￡IMU内参标定
￡光雷达与IMU的外参标定
￡于LIO-SAM算法的SLAM建图
或者其他困难：
解决方案