伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTEROBOTCO.,LTD.
目录
1、介绍3
1.1.寄存器3
1.2.数据通信3
2、安装3
3.1.寄存器配置3
3.2.连接配置3
3.2.1，MODBUSTCP/IP4
3.2.2，MODBUSRTU4
3.2.3，西门子S74
4、附录5
4.1.博途S7客户端配置5
4.1.1，使用博途V15生成项目5
4.1.2，网络配置，组态S7连接5
4.1.3，S7连接及属性说明5
4.1.4，编程7
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伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTEROBOTCO.,LTD.
1、介绍
1.1.寄存器
寄存器在机器人系统中可以作为全局变量使用，也可以通过、、西门子等协议与
MODBUSTCP/IPMODBUSRTUS7
PLC中的变量进行映射与数据交换。
每个寄存器长度为16bit，本系统中有2048个寄存器，包括1024个系统寄存器和1024个用户寄存器。
a)、系统寄存器，地址0-1023
、机器人程序中通过符号进行访问，如。每个系统寄存器均有特定的用途，其中：
b)SRSR[10]
、为可读系统寄存器，用于向上位机（）提供机器人系统信息、机器人状态、机器人关节与位姿
c)0-799PLC
信息、工位预约、干涉区域等；
d)、800-1023为系统可写寄存器，允许上位机对机器人进行远程控制，如自动使能、程序加载与运行、甚至
远程示教机器人。
e)、用户寄存器，地址1024-2047
f)、机器人程序中通过符号R进行访问，如R[10]
1.2.数据通信
寄存器与上位机（如）可以通过以下协议进行通讯：
PLC
?MODBUSTCP/IP
上位机通过网线与控制器连接，控制器作为MODBUS从站（服务器端）
?MODBUSRTU
上位机通过串口线（或）与控制器连接，控制器作为从站
?RS485RS232MODBUS
?西门子S7
控制器作为S7通信Server端（服务器端）
2、安装
本章节描述数据通信的硬件接线。
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