摘要
本文首先对比了国内外大口径管道自动焊接系统优点和缺点，从工业生产实际出发，
对管道自动焊接系统的组态人机交互系统需要实现的功能进行了分析，提出了基于ARM
的管道焊接机器人分布式运动控制系统设计。
该设计首先对人机交互系统的硬件进行了设计，嵌入式系统架构以AM4379为核心
板，通过对外围模块电路进行设计，搭建嵌入式系统硬件，利用处理器和外围芯片构建基
于ARM的管道焊接机器人分布式运动控制系统，并进行了BootLoader、Linux系统移植、
文件系统等的移植和优化；利用Qt进行了组态软件开发，完成了上位机图形界面的搭建、
数据存储以及设备通信等功能。
经测试与应用，该系统控制功能完善，实时性好，数据存储安全，人机交互界面友好，
运行可靠、稳定，且成本低，益于推广应用，同时该设计中组态软件提供二次开发接口，
可应用于分布式控制场合。经过车间试验和调试，该设计基本上实现了组态开发、设备通
信、数据存储功能，因此满足了项目的初步要求。
关键词：组态软件嵌入式系统人机交互系统管道自动焊接
Abstract
Thisdissertationfirstcomparestheadvantagesanddisadvantagesofautomaticpipe
weldingsystemsathomeandabroad.Basedontheactualindustrialproduction,thisdissertation
analyzesthefunctionsthatthehuman-machineinteractionsystemoftheautomaticpipe
weldingsystemconfigurationneedstoimplement,andproposesanARM-basedpipewelding
robotDesignofdistributedmotioncontrolsystem.
Thehardwareofthehuman-computerinteractionsystemisfirstdesigned.Theembedded
systemarchitectureusesAM4379asthecoreboard.Bydesigningperipheralmodulecircuits,
buildingembeddedsystemhardware,usingprocessorsandperipheralchipstobuildan
ARM-basedpipelineweldingrobotdistributedmotioncontrolsystem.Migrationand
optimizationofsystemmigration,filesystem,etc.UsingQttocarryoutthedevelopmentof
configurationsoftware,completedtheestablishmentofthegraphicalinterfaceofthehost
computer,datastorageandequipmentcommunicationandotherfunctions.
Aftertestingandapplication,thesystemhasperfectcontrolfunctions,goodreal-time
performance,safedatastorage,friendlyhuman-computerinteractioninterface,reli