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伯朗特机器人股份有限公司

BORUNTEROBOTCO.,LTD.

目录

1通讯设置1

1.1网口插接1

1.2通讯设置1

1.3通讯测试2

2简述2

2.1?例内的数据均为16进制；2

2.1.1数据格式：2

2.1.2请求APU?例3

3地址定义以及操作要求3

3.1读寄存器操作（0x03）3

3.1.1读取版本号长度3

3.1.2读取版本号3

3.1.3读计数器列表4

3.1.4读取计数器信息5

3.1.5读取当前模式7

3.1.6IO板操作7

1、请求读取IO板输入状态:8

2、请求读取IO板输出状态:8

3.1.7轴数量读取9

3.1.8轴位置9

3.1.9世界坐标位置10

3.1.10读取当前报警号11

3.1.11周期11

3.1.12主机地址12

3.1.13读取当前扭矩12

3.1.14读取轴当前速度13

3.1.15移动状态13

3.2写单寄存器（0x06）14

3.2.1命令14

3.2.2修改全局速度14

3.3写多寄存器（0x10）15

3.3.1写IO板整板输出15

3.3.2修改单个输出点状态15

3.3.3修改计数器16

3.3.4修改地址参数17

3.3.5发送点位数据17

3.4读写位（0x01，0x05）18

4地址表定义功能码：0x030x060x1020

5功能码0x010x05地址表定义28

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ModbusTCP通信协议说明书

1通讯设置

1.1网口插接

上位机或客户端网线插口