工业机械臂手臂结构类型和手腕结构简介综述

1机械臂手臂结构类型设计

工业机械臂的运作方式是通过整个手臂结构的于东，带动机械臂手腕部的构件到达空间中的特定位置，完成一个完整的动作来完成各种各样不同的工作。一般为了达到目标，即到达整个空间中的任意位置，机械臂至少要有三个自由度，而为了满足三个自由度，机械臂的机构类型按照坐标形式有以下几种：

（1）直角坐标机械臂。直角坐标型的机械臂是通过X、Y、Z三个传统的独立的电机老进行模组控制的，因此它的工作空间也被局限为一个长方体的例题空间，机械臂可以到达这个空间中的任意一个位置，如图所示。

这种类型的机械臂具有模型运动的计算比较简单，整个机构的刚度在