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文档摘要

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伯朗特机器人股份有限公司

BORUNTEROBOTCO.,LTD.

目录

指令集1

绑定变量参数说明1

运动控制类1

MOVJ-点到点1

MOVL-直线1

MOVC-圆弧2

MOVCA-整圆3

MOVS-曲线插补3

IMOV-增量4

MOVJEXT-外部轴点到点5

MOVLEXT-外部轴直线5

MOVCEXT-外部轴圆弧6

SPEED-全局速度7

SAMOV-定点移动7

MOVJDOUBLE-双机点到点7

MOVLDOUBLE-双机直线8

MOVCDOUBLE-双机圆弧8

MOVCADOUBLE-双机整圆8

MOVCOMM-外部点9

EXTMOV-外部轴随动9

GEARIN-电子齿轮9

MRESET-复位外部轴多圈转动量9

DRAG_TRAJECTORY-拖拽示教10

SWITHCPAYLOAD-切换负载参数10

MOVARCH-门型运动10

输入输出类10

DIN-IO输入10

DOUT-IO输出11

AIN-模拟输入11

AOUT-模拟输出11

PULSEOUT-脉冲输出12

READ_DOUT-读取输出12

定时器类12

TIMER-延时12

运算类12

ADD-加12

SUB-减13

MUL-乘13

DIV-除13

MOD-模13

SIN-正弦13

COS-余弦14

ATAN-反正切14

LOGICAL_OP-逻辑运算14

条件控制类14