伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTEROBOTCO.,LTD.
目录
视觉工艺1
视觉参数设置1
相机选择1
用户坐标系1
网络参数1
连接参数2
触发方式2
接收坐标系2
角度/弧度设置2
视觉范围设置3
视觉位置参数3
位置调试5
视觉标定5
视觉指令6
VISION_RUN6
VISION_TRG6
VISION_POSNUM7
VISION_POS7
VISION_CLEAR8
VISION_END8
伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTEROBOTCO.,LTD.
视觉工艺
进行重复的运动对于工业机器人并不是一个困难，但如果面对的一个无序的环境，便利
用视觉工艺就可以对环境进行识别、分析和判断。它具有：精准定位、方便部署、简单易用，
参数配置方法灵活、指令丰富等优势，我们常将它与传送带工艺相结合，可以利用简单的编
程，有效的降低跟踪失误率。
视觉参数设置
选择视觉工艺，对视觉参数/视觉位置/视觉范围/位置调试进行设置
视觉参数设置如下：
相机选择
工艺号：提供1-99个工艺号，每一个工艺号均保存该工艺号下面的全部视觉参数和视
觉位置参数；
类型：目前仅支持自定义类型，用户可根据自己需求对参数进行设置；
用户坐标系
本系统支持视觉点位对应到用户坐标系中，即相机发送的点位是视觉坐标系中的点位。
在这里需要选择一个已和相机匹配好的用户坐标系。
若选择无，便默认是相机发送的为直角坐标系下的点位；用户也可以选择自己标定的用
户坐标系（所选择的用户坐标系在设置用户坐标标定页面进行标定）
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网络参数
相机IP：若使用相机作为视觉服务器，则在此处填入相机的IP，相机的IP地址与控制
器的IP地址要前三位要（从左往右数）保持一致，最后一位不同即可，例如均使用同一网段：
192.168.1.xxx；
相机：此处可以选择客户端和服务器，若相机选择为客户端，则控制器为服务器，需要
相机主动连接。
相机数据：此处可选择机器人坐标和像素坐标，若选