任务5.3激光雷达的数据解析PAGE
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姓名
班级
学号
实训室
小组
时间
一、接受任务
一位客户在使用ADAS功能的时候,对激光雷达扫描出来的点云图很好奇,你的领导安排你使用网络抓包工具来分析激光雷达的数据,并给客户讲解激光雷达探测数据的解析方法。
二、收集信息
（1）雷达数据输出和配置使用百兆以太网UDP/IP通讯协议，共有三种UDP包协议，分别为用户配置写入协议、主数据流输出协议、设备信息输出协议。
（2）数据包包括42字节以太网包头和1212字节的有效载荷，长度1254字节。有效载荷由1200个字节点云数据channeldata（一共有12个数据块，一个数据块有100个字节）和12个字节的附加信息(6个字节的UTC时间、4字节的Timestamp和2字节的Factory组成)。
（3）一个数据块包括：2字节固定值的标志位，为0xffee（十六进制）；相对水平角度信息Azimuth为2个字节；2组16个通道的channel点云数据，每个通道3个字节。每组16通道channel数据（UDP包封装顺序）对应雷达的一次16通道激光不同发射时刻的测量数据。
三、操作实施
1．作业前准备
作业内容
作业项目
作业示范
场地准备
￡设置隔离栏.
￡放置安全警示牌。
￡检查实训台架是否锁止、稳定。
￡检查工具设备是否齐全。
2．使用wireshark软件查看激光雷达数据
作业内容
作业项目
作业示范
打开wireshark软件
￡启动台架电源和电脑。
￡打开Wireshark网络抓包工具。
￡选择“以太网2”网段。
￡点击开始捕获激光雷达数据。
读取激光雷达数据
￡单击暂停按钮，选择一帧数据，双击查看有效载荷的数据。
3．解析激光雷达数据
作业内容
作业项目
作业示范
解析激光雷达数据
固定值的标注位：ffee。
选取一帧数据，对其中第一个数据块进行解析，通道数据选取0-3channel即可。
参数
HEX
DEC
计算值（填写完整的计算过程）
数据块
水平角度
2079
31008
31008*0.01°=310.08°
Channel0
强度
90
144
144
距离
8d03
909
909*0.4cm=363.6cm
Channel1
强度
bf
191
191
距离
6d03
877
877*0.4cm=350.8cm
Channel2
强度
98
152
152
距离
8503
901
901*0.4cm=360.4cm
Channel3
强度
c0
192
192
距离
7003
880
880*0.4cm=352cm
4．系统复原和整理清洁
作业内容
作业项目
作业示范
系统复原和整理清洁
￡关闭wireshark软件、电脑及台架电源。
￡使用干净无纺布清洁台架。
￡完成6S整理清洁工作。
四、检查评价
检查与评分表
序号
评价标准
评分
自我评分
教师评分
1
知识点一：能说出Wireshark捕获数据包的激光雷达数据的层次结构
2
知识点二：能根据激光雷达单波模式的数据结构，找出数据解释的方法
3
技能点一：能独立完成激光雷达的数据抓取
4
技能点二：能独立完成激光雷达的数据解析
5
作业前准备
6
6S管理