伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTEROBOTCO.,LTD.
目录
传送带跟踪工艺1
基本信息1
识别参数2
传送带标定3
传感器标定5
跟踪范围设置6
等待点7
传送带指令7
CONVEYOR_ON指令7
CONVEYOR_OFF指令8
CONVEYOR_POS指令8
CONVEYOR_REMOVE指令8
CONVEYOR_CHECKEND指令9
CONVEYOR_CHECKPOS指令9
编写程序9
使用传感器、MOVJ走轨迹10
使用传感器、外部点功能走轨迹10
视觉传送带跟踪10
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传送带跟踪工艺
点击【工艺】、选择【传送带跟踪工艺】、点击【参数设置】进入传送带跟踪工艺参数
设置界面
传送带跟踪，是指机器人利用用户输入的物料点位置，以及物料在这一位置时对应的编
码器值，实时计算物料点的位置，通过运动来追踪物料。
清空参数：将此工艺号的参数全部清空
复制参数：将此工艺号的参数全部复制到另一个工艺号
基本信息
在设置所有参数之前，请在“参数设置”界面选择一个工艺号，每一个工艺号保存了所
有的参数。该基本信息是对传送带的参数进行基本的设置
基本信息界面包含以下参数：
编码器值
编码器连接成功后，自动识别当前已连接编码器的读数，为只读；
编码器没有连接成功时，也就没有编码器值，一般分为两种情况，1.编码器接口的接线
方式不正确；2.编码器接到IO板上面的端口位置不对。
1：接到IO板上面的端口位置可以参照对应IO板的定义图；2：编码器端口的接线方式
可以参照对应编码器的定义图
编码器计数最大值最小值
编码器数据处理模块所能计数的最大值是根据使用的IO板作为编码器数据处理模块，
目前有两种数值范围:（0，6000）或（-2^31,2^31-1)
编码器分辨率
传送带转动1mm，编码器发出的单位脉冲，此值为编码器分辨率的标定结果
编码器方向
1
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打开传送带，观察偏移量和速度是否随着传送带的移动而增大。如果没变化，那么编码
器类型或者分辨率设置与实际情况不符。如果是随着传送带的运动而减小，那么此处勾选【反
向】
传送带位置模式
选择编码器：是正常的传感器标定
选择恒速设置：恒速设置时和编码器无关，传送带速度可以手动填写进