伯朗特机器人股份有限公司
BorunteRobotCo.,Ltd.
目录
一、功能简介1
1.1功能介绍1
1.2版本机型适配1
1.3动力学开启1
1.4注意事项1
二、传感器拖动示教2
2.1传感器2
2.2传感器的安装2
2.3传感器接线与设置3
2.4传感器负载辨识4
2.5末端传感器拖动示教使用6
三、轨迹记录7
3.1示教器手动插入轨迹7
3.2信号触发记录轨迹7
3.3自动记录轨迹8
四、动力学参数8
！本章及后续章节适用于无传感器拖动与碰撞检测8
4.1额定扭矩设置9
4.2本体辨识9
五、碰撞检测设置11
5.1全局检测11
5.2局部检测11
六、无传感器拖动示教12
6.1拖动参数介绍12
6.2拖动开启/关闭13
七、负载参数设置14
7.1负载设置介绍14
7.2负载设置注意事项15
伯朗特机器人股份有限公司
BorunteRobotCo.,Ltd.
一、功能简介
1.1功能介绍
拖动示教：操作员拖动机器人传感器末端或各关节，到目标点位后，通过手动插入位置指令、触发信号（外
接按钮）插入位置指令（姿势直线、姿势曲线、自由路径等）、根据设置参数自动插入位置指令等三种方式完
成机器人轨迹示教的功能。
碰撞检测：机器人在运行时由于外界干扰或自身偏位等造成的与工装或物体发生碰撞时，机器人检测到当
前力矩超出正常运行的设定范围值，机器人停止运行并报警关节发生碰撞，避免或减少碰撞对机器人本身或外
部设备的伤害。
1.2版本机型适配
适用版本
主控：HCRobotHost-HC-QC-RX-7.8.07-master-F5.2.1.tar.bfe
手控：HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-master-F5.2.1-BRT_lau.tar.bfe
①无拖动示教适用机型：BRTIRUS0805A，BRTIRSC0603A.
②末端传感器拖动适用机型：BRTIRUS1820A,BRTIRUS0805A,BRTIRUS1510A,BRTIRWD1506A，
BRTIRUS0707A,BRTIRUS2110A等，
③碰撞检测适用机型：BRTIRUS0805A,BRTIRUS1820A。
注意：
1、拖动示教与碰撞检测需严格按照说明书使用，仅对支持机型有效，不适配机型可能存在飞车或
掉手臂风险！
2、本说明书第二、三章介绍传感器拖动示教的使用方式，第四、五、六、七章介绍碰撞检测与无传感
器拖动示教的使用方式
1.3动力学开启
注意：动力学功能只支持章节1.2所述机型，不支持