伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTEROBOTCO.,LTD.
目录
码垛工艺1
简易码垛/完整码垛1
完整码垛1
参数设置1
抓手设置2
托盘设置2
工件参数3
重叠模式4
位置设置7
平面模式8
简易码垛13
参数设置13
抓手设置13
位置设置13
生成文件15
位置调试17
码垛指令20
PALON（开始码垛）20
PALGRIPPER（切换抓手）20
PALENTER(码垛入口点)20
PALSHIFT（码垛辅助点）21
PALREAL（码垛工件点）21
PALCLEAR（码垛复位）21
PALOFF（码垛结束判断）21
PALLET_POS（获取工件点位）21
PAL_SET_EXAMPLE（简易码垛指令）22
使用情景22
情景1——取料点固定，放料点逐层码垛22
情景2——取料点固定，放货点高度补偿23
情景3——取料点固定，层高度修正23
情景4——取料点固定，固定放货点高度，竖直方向排列24
情景5——取料点固定，放料点整体旋转180度，XY平移补偿25
情景6——取料点固定，放料点工件旋转90度25
情景7——取料点固定，固定辅助点高度26
情景8——卸垛27
情景9——卸垛后码垛28
情景10——码垛中断，继续码垛29
情景11——多抓手配合码垛29
情景12——一线两垛（两个垛堆工件数量相同）30
情景12——一线两垛（两个垛堆工件数量不相同）32
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码垛工艺
使用场景
机器人码垛主要应用于食品、饮料、物流等产业，也是工业机器人应用的典型事例，配
以不同抓手，可实现在不同行业各种形状的成品进行装箱和码垛。码垛的意义在于将成堆的
物品通过一定的模式码成垛，使得物品能够容易的搬运、卸载以及存储。
传统的码垛都是由人工来完成，这种码垛存方式在很多情况下无法适应当今高科技发
展，当生产线速度过高或者产品的质量过大，人力就难以满足要求，而且利用人力来进行码
垛，所要求的人数多，所付的劳动成本很高，然而还不能提高生产效率。
为了提高搬运卸载的效率，提高码垛的质量，节约劳动成本，保证企业员工的人身安全，
码垛机器人的应用将会越来越广泛。
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