伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTEROBOTCO.,LTD.
安全须知【请务必遵守】
为防止对人的伤害和对财产的损害，对务必遵守的事项做以下声明。
对错误使用本产品而可能带来的伤害和损坏的程度加以区分和说明
危险该标记表示【极可能导致死亡或重伤】的相关内容
注意该标记表示【极可能伤害或财产损害】的相关内容
对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明
该图形标记表示不可实施的内容
该图形标记表示必须实施的内容
对于不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。
?不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地
方使用。
?不要在控制器周围放置可燃物。
?操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，示教编程器上的控制器处在急停
停止状态。
?紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
?在机器人运动范围内示教时，请遵守以下事项：
?不要进入机器人动作范围内；
?遵守操作步骤以及各手册要求；
?考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案；
?确保设置躲避场所，以防万一；
?不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生碰撞，都有可能引发人身伤害事
故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。
?进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必
?要措施。
?检查各线路是否接好；
?机器人动作有无异常（是否有抖动现象）；
?外部电线遮盖物及外包装有无破损。
?不要频繁开关控制器的电源。
?示教编程器用完后须放回原处。
?如不慎将示教器放在机器人，工具或地上，当机器人运动时，示教器可能与机
器人或工具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
?不要自行改造、分解和修理。
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目录
一、操作流程4
1.1验证运动学参数4
1.2提取动力学参数4
1.3自整定4
1.4设置4
1.5试运行5
1.6正式运行5
1.7验证参数的正确性5
1.8调整扭矩系数6
二、碰撞检测8
2.1全局碰撞检测8
2.2局部碰撞检测9
三、拖动示教9
四、传感器拖动示教介绍11
4.1功能介绍11
4.2支持版本11
4.3注意事项11
五、六维力传感器安装11
5.1传感器介绍12
5.2传感器安装12
5.3传感器接线12
5.4传感器通讯设置13
5.4.1串口设置13
5.4.2主站设置15
5.5传感器参数设置18