手动操作页面
—节卡培训学院
课程内容：手动示教
1、关节示教
2、示教坐标系的选择
3、位姿示教
4、步进示教
5、手动输入示教
学习时长：15分钟
课程目标：
1、了解机器人的示教方法
2、能够控制机器人运动至目标位置
手动操作
单关节运动：
机器人是由六个关节构成，每个关节都
可以单独点动运行：
滑动界面右侧的虚拟摇杆并保持不放，
对应的机器人关节立即做出对应方向的旋转
动作
当松开虚拟摇杆时，虚拟摇杆自动回到
原点，机器人立即停止运动
注意：
在手动操作界面的正下方，有个移动速
度，拖动到最右侧（100%）的时候，此时
的速度大约是1/3的关节最大速度
下使能之后，关节的位置一直在变化；
上使能后，位置就不变了，这是正常的；
因为下使能后，显示的是各个关节
编码器的位置反馈数据；上使能之后，这里
的数据就是位置指令的数据；
手动操作
工具坐标系/用户坐标系切换
为了方便示教，节卡支持在工具坐标
系，以及在用户坐标系下的运动
机器人底座的位置有个红绿蓝坐标系，
是用户坐标（当用户坐标的偏移量都是0
的时候，就是世界坐标系）
机器人末端的位置有个红绿蓝坐标
系，是工具坐标（当工具坐标的偏移量
都是0的时候，就是末端法兰坐标系）
手动操作--用户坐标系
在用户坐标系下，
机器人的末端，会沿
着视频上底座位置的
坐标系方向进行运动
（直线运动、绕直线
旋转）
X轴遥感向右滑动，
代表往X正方向运动
Y、Z轴遥感向上
滑动，代表往Y、Z正
方向运动
手动操作--工具坐标系
在工具坐标系下，
机器人的末端，会沿
着视频上末端法兰位
置的坐标系方向进行
运动（直线运动、绕
直线旋转）
X轴遥感向右滑动，
代表往X正方向运动
Y、Z轴遥感向上
滑动，代表往Y、Z正
方向运动
手动操作--连续运动、步进运动
通过拖动手动界面下方的移
动速度条，调整机器人的运动速
度；也可以点击运动速度条上方
的百分数，输入具体百分比速度
关节、直线运动，同样支持
步进运动，步进值分别在左右两
侧。
注意：
比如关节选择10°的步进
运动，手要一直拖着遥感；如果
立即松手的话，可能还没运动到
10°，关节就停止运动了
手动操作--输入目标位置
用户可以直接输入期望的目前位置，
然后让机器人以关节运动/直线运动移
动过去：
点击手动操作界面任意一个位置信
息框，进入位置运动界面
（1）如果需要机器人运动到指定的关
节位置，则在关节位置区域，输入六个
关节的终点位置，长按运动至该点，机
器人运动到指定位置，点击确定退出位
置运动界面，完成位置运动。
（2）如果需要机器人运动到指定的空
间位置，则在工具坐标位置区域，输入
终点的空间位置，点击计算关节位置后，
长按运动至该点，机器人运动到指定位
置，点击确定退出位置运动界面，完成
位置运动。
手动操作--关节运动、直线运动到目标点
输入目标点后，可以选择关节运动
移动到目标点，或者直线运动，移动到
目标点：
区别就是，直线运动存在奇异点
（任何机器人都有奇异点，跟机器人的
构型有关）；对于移动不过去的点，建
议用关节运动，去移动到目标位置